論文の概要: GelBelt: A Vision-based Tactile Sensor for Continuous Sensing of Large Surfaces
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2501.06263v1
- Date: Thu, 09 Jan 2025 15:00:03 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-01-14 14:22:35.396111
- Title: GelBelt: A Vision-based Tactile Sensor for Continuous Sensing of Large Surfaces
- Title（参考訳）: GelBelt:大型表面の連続センシングのための視覚ベースの触覚センサ
- Authors: Mohammad Amin Mirzaee, Hung-Jui Huang, Wenzhen Yuan,
- Abstract要約: 本研究では,連続表面センサのための視覚ベースの触覚センサを提案する。
私たちの設計では、エラストマーベルトと2つの車輪を使って目標面を連続的にスキャンしています。
その結果,提案センサは高速で45mm/sの精度で大規模表面を走査できることがわかった。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.84516438523304
- License:
- Abstract: Scanning large-scale surfaces is widely demanded in surface reconstruction applications and detecting defects in industries' quality control and maintenance stages. Traditional vision-based tactile sensors have shown promising performance in high-resolution shape reconstruction while suffering limitations such as small sensing areas or susceptibility to damage when slid across surfaces, making them unsuitable for continuous sensing on large surfaces. To address these shortcomings, we introduce a novel vision-based tactile sensor designed for continuous surface sensing applications. Our design uses an elastomeric belt and two wheels to continuously scan the target surface. The proposed sensor showed promising results in both shape reconstruction and surface fusion, indicating its applicability. The dot product of the estimated and reference surface normal map is reported over the sensing area and for different scanning speeds. Results indicate that the proposed sensor can rapidly scan large-scale surfaces with high accuracy at speeds up to 45 mm/s.
- Abstract（参考訳）: 大規模表面のスキャンは、表面の再構築や、産業の品質管理やメンテナンスの段階における欠陥の検出において、広く求められている。
従来の視覚ベースの触覚センサは、表面を横切ると小さな感知領域や損傷に対する感受性などの制約に悩まされながら、高解像度の形状復元において有望な性能を示しており、大きな表面での連続的なセンシングには適さない。
これらの欠点に対処するため,我々は連続表面センシングアプリケーション用に設計された新しい視覚ベースの触覚センサを導入した。
私たちの設計では、エラストマーベルトと2つの車輪を使って目標面を連続的にスキャンしています。
提案センサは形状再構成と表面融合の両面で有望な結果を示し,その適用性を示した。
推定および基準面正規写像のドット積は、センシング領域と異なる走査速度に対して報告される。
その結果,提案センサは高速で45mm/sの精度で大規模表面を走査できることがわかった。
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