論文の概要: Robust Autonomy Emerges from Self-Play

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2502.03349v1
• Date: Wed, 05 Feb 2025 16:41:05 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-02-06 14:27:58.127851
• Title: Robust Autonomy Emerges from Self-Play
• Title（参考訳）: ロバストな自律性 - セルフプレイによる創発
• Authors: Marco Cusumano-Towner, David Hafner, Alex Hertzberg, Brody Huval, Aleksei Petrenko, Eugene Vinitsky, Erik Wijmans, Taylor Killian, Stuart Bowers, Ozan Sener, Philipp Krähenbühl, Vladlen Koltun,
• Abstract要約: 我々は、前例のない規模のシミュレーションにおいて、頑健で自然主義的な運転が、完全に自己プレイから現れることを示す。 Gigaflowは、42年間の主観的な運転体験を1時間に合成し、訓練することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 63.44745854476206
• License:
• Abstract: Self-play has powered breakthroughs in two-player and multi-player games. Here we show that self-play is a surprisingly effective strategy in another domain. We show that robust and naturalistic driving emerges entirely from self-play in simulation at unprecedented scale -- 1.6~billion~km of driving. This is enabled by Gigaflow, a batched simulator that can synthesize and train on 42 years of subjective driving experience per hour on a single 8-GPU node. The resulting policy achieves state-of-the-art performance on three independent autonomous driving benchmarks. The policy outperforms the prior state of the art when tested on recorded real-world scenarios, amidst human drivers, without ever seeing human data during training. The policy is realistic when assessed against human references and achieves unprecedented robustness, averaging 17.5 years of continuous driving between incidents in simulation.
• Abstract（参考訳）: セルフプレイは2人プレイとマルチプレイヤーゲームでブレークスルーを生かしている。 ここでは、他のドメインにおいて、セルフプレイが驚くほど効果的な戦略であることを示します。 我々は、前例のない規模のシミュレーションで、頑健で自然主義的な運転が完全に自己プレイから出現することを示します -- 1.6~ビリオン~kmの運転です。 これはGigaflowによって実現されている。これはバッチ化されたシミュレータで、1つの8GPUノードで42年の主観的な運転経験を1時間に合成し、トレーニングすることができる。 結果として得られたポリシーは、3つの独立した自動運転ベンチマークで最先端のパフォーマンスを達成する。 このポリシーは、人間のドライバーの中で、トレーニング中に人間のデータを見ることなく、記録された現実世界のシナリオでテストした場合、これまでの最先端よりも優れています。 この政策は、人間の参照に対して評価されると現実的であり、前例のない堅牢性を実現し、シミュレーションにおけるインシデント間の17.5年間の平均的な連続運転を実現している。

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