論文の概要: A Monocular Event-Camera Motion Capture System

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2502.12113v1
• Date: Mon, 17 Feb 2025 18:38:27 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-02-18 14:09:09.138861
• Title: A Monocular Event-Camera Motion Capture System
• Title（参考訳）: 単眼イベントカメラモーションキャプチャシステム
• Authors: Leonard Bauersfeld, Davide Scaramuzza,
• Abstract要約: 本稿では,この制限を克服し,狭い空間に適した単眼イベントカメラモーションキャプチャシステムについて述べる。 受動的マーカーの代わりにLEDマーカーを点滅させ、各マーカーを方向周波数から一意に識別できるようにしている。 開発したシステムにはミリ秒の精度,ミリ秒のレイテンシがあり,その状態推定がアジャイルな小型クオータの飛行に有効であることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 22.30914818152441
• License:
• Abstract: Motion capture systems are a widespread tool in research to record ground-truth poses of objects. Commercial systems use reflective markers attached to the object and then triangulate pose of the object from multiple camera views. Consequently, the object must be visible to multiple cameras which makes such multi-view motion capture systems unsuited for deployments in narrow, confined spaces (e.g. ballast tanks of ships). In this technical report we describe a monocular event-camera motion capture system which overcomes this limitation and is ideally suited for narrow spaces. Instead of passive markers it relies on active, blinking LED markers such that each marker can be uniquely identified from the blinking frequency. The markers are placed at known locations on the tracking object. We then solve the PnP (perspective-n-points) problem to obtain the position and orientation of the object. The developed system has millimeter accuracy, millisecond latency and we demonstrate that its state estimate can be used to fly a small, agile quadrotor.
• Abstract（参考訳）: モーションキャプチャーシステムは、物体の地味なポーズを記録する研究において広く使われているツールである。 商用システムは、オブジェクトに取り付けられた反射マーカーを使用して、複数のカメラビューからオブジェクトのポーズを三角測量する。 そのため、オブジェクトは複数のカメラに視認されなければならないため、狭い狭い場所(船のバラストタンクなど)での展開には適さないマルチビューモーションキャプチャシステムとなる。 本稿では,この制限を克服し,狭い空間に適した単眼イベントカメラモーションキャプチャシステムについて述べる。 受動マーカーの代わりにLEDマーカーを点滅させ、点滅周波数からそれぞれのマーカーを識別できるようにしている。 マーカーは追跡対象の既知の場所に置かれる。 次に、PnP(perspective-n-points)問題を解いて、対象の位置と向きを求める。 開発したシステムにはミリ秒の精度,ミリ秒のレイテンシがあり,その状態推定がアジャイルな小型クオータの飛行に有効であることを示す。

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