論文の概要: A Mobile Robotic Approach to Autonomous Surface Scanning in Legal Medicine

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2502.14514v1
• Date: Thu, 20 Feb 2025 12:39:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-02-21 14:26:43.042254
• Title: A Mobile Robotic Approach to Autonomous Surface Scanning in Legal Medicine
• Title（参考訳）: 法医学における自律型表面スキャンへの移動ロボットアプローチ
• Authors: Sarah Grube, Sarah Latus, Martin Fischer, Vidas Raudonis, Axel Heinemann, Benjamin Ondruschka, Alexander Schlaefer,
• Abstract要約: 法医学の文書には内科と外科の両方が含まれている。 フルボディのRGB-D表面スキャンを可能にする移動ロボットシステムを開発した。 以上の結果から,提案システムはより効率的かつ自律的な法医学文書作成に寄与する可能性が示唆された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 37.93484643449362
• License:
• Abstract: Purpose: Comprehensive legal medicine documentation includes both an internal but also an external examination of the corpse. Typically, this documentation is conducted manually during conventional autopsy. A systematic digital documentation would be desirable, especially for the external examination of wounds, which is becoming more relevant for legal medicine analysis. For this purpose, RGB surface scanning has been introduced. While a manual full surface scan using a handheld camera is timeconsuming and operator dependent, floor or ceiling mounted robotic systems require substantial space and a dedicated room. Hence, we consider whether a mobile robotic system can be used for external documentation. Methods: We develop a mobile robotic system that enables full-body RGB-D surface scanning. Our work includes a detailed configuration space analysis to identify the environmental parameters that need to be considered to successfully perform a surface scan. We validate our findings through an experimental study in the lab and demonstrate the system's application in a legal medicine environment. Results: Our configuration space analysis shows that a good trade-off between coverage and time is reached with three robot base positions, leading to a coverage of 94.96 %. Experiments validate the effectiveness of the system in accurately capturing body surface geometry with an average surface coverage of 96.90 +- 3.16 % and 92.45 +- 1.43 % for a body phantom and actual corpses, respectively. Conclusion: This work demonstrates the potential of a mobile robotic system to automate RGB-D surface scanning in legal medicine, complementing the use of post-mortem CT scans for inner documentation. Our results indicate that the proposed system can contribute to more efficient and autonomous legal medicine documentation, reducing the need for manual intervention.
• Abstract（参考訳）: 目的: 総合的な法医学文書には、内部検査と外部検査の両方が含まれている。 通常、この文書は通常の解剖の際に手動で作成される。 体系的なデジタルドキュメンテーションは、特に創の外部検査において望ましいものであり、法医学的分析においてより重要になっている。 この目的のために、RGB表面スキャンが導入されている。 ハンドヘルドカメラを用いた手動フルサーフェススキャンは時間がかかり、操作者が依存するが、床や天井に取り付けられたロボットシステムはかなりのスペースと専用の部屋を必要とする。 そこで我々は,移動ロボットシステムが外部文書に利用できるかどうか検討する。 方法: フルボディのRGB-D表面スキャンを可能にする移動ロボットシステムを開発した。 我々の研究は、表面スキャンを成功させるために考慮すべき環境パラメータを特定するための詳細な構成空間分析を含む。 本研究は, 実験室における実験から得られた知見を検証し, 法医学的環境におけるシステムの応用を実証する。 結果: コンフィグレーション空間分析により, 3つのロボット基地位置で, カバー範囲と時間との良好なトレードオフが達成され, カバー範囲は94.96 %となった。 実験では、体の表面積が96.90 +- 3.16 %、92.45 +- 1.43 %の精度で体表面形状を正確に把握するシステムの有効性が検証された。 結論: 本研究は, 法医学におけるRGB-D表面スキャンの自動化を目的とした移動ロボットシステムの可能性を示すものである。 以上の結果から,提案システムはより効率的かつ自律的な法医学文書作成に寄与し,手動介入の必要性を軽減できることが示唆された。

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