論文の概要: vS-Graphs: Integrating Visual SLAM and Situational Graphs through Multi-level Scene Understanding
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.01783v1
- Date: Mon, 03 Mar 2025 18:15:11 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-03-05 18:50:38.147374
- Title: vS-Graphs: Integrating Visual SLAM and Situational Graphs through Multi-level Scene Understanding
- Title（参考訳）: vS-Graphs:マルチレベルシーン理解による視覚SLAMと状況グラフの統合
- Authors: Ali Tourani, Saad Ejaz, Hriday Bavle, David Morilla-Cabello, Jose Luis Sanchez-Lopez, Holger Voos,
- Abstract要約: 本稿では,新しいリアルタイムVSLAMフレームワークであるビジュアルSグラフ(vS-Graphs)を紹介する。
視覚に基づくシーン理解と地図再構成と理解可能なグラフベース表現を統合している。
標準ベンチマークと実世界のデータセットの実験は、vS-Graphsが最先端のVSLAMメソッドより優れていることを示した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Current Visual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM) systems often struggle to create maps that are both semantically rich and easily interpretable. While incorporating semantic scene knowledge aids in building richer maps with contextual associations among mapped objects, representing them in structured formats like scene graphs has not been widely addressed, encountering complex map comprehension and limited scalability. This paper introduces visual S-Graphs (vS-Graphs), a novel real-time VSLAM framework that integrates vision-based scene understanding with map reconstruction and comprehensible graph-based representation. The framework infers structural elements (i.e., rooms and corridors) from detected building components (i.e., walls and ground surfaces) and incorporates them into optimizable 3D scene graphs. This solution enhances the reconstructed map's semantic richness, comprehensibility, and localization accuracy. Extensive experiments on standard benchmarks and real-world datasets demonstrate that vS-Graphs outperforms state-of-the-art VSLAM methods, reducing trajectory error by an average of 3.38% and up to 9.58% on real-world data. Furthermore, the proposed framework achieves environment-driven semantic entity detection accuracy comparable to precise LiDAR-based frameworks using only visual features. A web page containing more media and evaluation outcomes is available on https://snt-arg.github.io/vsgraphs-results/.
- Abstract（参考訳）: 現在のVisual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM)システムは、意味的にリッチで容易に解釈可能な地図を作成するのに苦労することが多い。
セマンティックなシーン知識を取り入れることで、マップ化されたオブジェクト間のコンテキスト関連を持つよりリッチなマップを構築することができるが、シーングラフのような構造化フォーマットでそれらを表現することは広くは解決されておらず、複雑なマップの理解とスケーラビリティの制限に直面している。
本稿では,ビジュアルSグラフ(vS-Graphs,vS-Graphs)を導入し,視覚に基づくシーン理解と地図再構成と理解可能なグラフベース表現を統合した新しいリアルタイムVSLAMフレームワークを提案する。
このフレームワークは、検出された建物要素(壁や地面など)から構造要素(部屋や廊下など)を推論し、最適化可能な3Dシーングラフに組み込む。
この解は、再構成された地図の意味的豊かさ、理解性、局所化の精度を高める。
標準ベンチマークと実世界のデータセットに関する大規模な実験では、vS-Graphsは最先端のVSLAM法より優れており、軌道誤差を平均3.38%、実世界のデータで最大9.58%削減している。
さらに,提案フレームワークは,視覚的特徴のみを用いた正確なLiDARベースのフレームワークに匹敵する環境駆動型セマンティックエンティティ検出精度を実現する。
より多くのメディアと評価結果を含むWebページがhttps://snt-arg.github.io/vsgraphs-results/で公開されている。
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