論文の概要: UniOcc: A Unified Benchmark for Occupancy Forecasting and Prediction in Autonomous Driving

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.24381v1
• Date: Mon, 31 Mar 2025 17:59:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-04-01 14:39:27.183765
• Title: UniOcc: A Unified Benchmark for Occupancy Forecasting and Prediction in Autonomous Driving
• Title（参考訳）: UniOcc: 自動運転における運用予測と予測のための統一ベンチマーク
• Authors: Yuping Wang, Xiangyu Huang, Xiaokang Sun, Mingxuan Yan, Shuo Xing, Zhengzhong Tu, Jiachen Li,
• Abstract要約: 占領予測のための総合的統一ベンチマークUniOcc(歴史的情報に基づく将来の占領予測)を紹介する。 UniOccは複数の実世界のデータセット(nuScenes、コラボレーティブ)と高忠実度運転シミュレータ(CARLA、OpenCOOD)からのデータを統合する。 評価の面では、評価のために最適でない擬似ラベルに依存する既存の研究とは異なり、UniOccは地道の占有に依存しない新しい指標を取り入れている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.639336451085276
• License:
• Abstract: We introduce UniOcc, a comprehensive, unified benchmark for occupancy forecasting (i.e., predicting future occupancies based on historical information) and current-frame occupancy prediction from camera images. UniOcc unifies data from multiple real-world datasets (i.e., nuScenes, Waymo) and high-fidelity driving simulators (i.e., CARLA, OpenCOOD), which provides 2D/3D occupancy labels with per-voxel flow annotations and support for cooperative autonomous driving. In terms of evaluation, unlike existing studies that rely on suboptimal pseudo labels for evaluation, UniOcc incorporates novel metrics that do not depend on ground-truth occupancy, enabling robust assessment of additional aspects of occupancy quality. Through extensive experiments on state-of-the-art models, we demonstrate that large-scale, diverse training data and explicit flow information significantly enhance occupancy prediction and forecasting performance.
• Abstract（参考訳）: 我々は,UniOccという,占領予測のための総合的,統一的なベンチマーク(歴史的情報に基づく将来の占領予測)と,カメラ画像による現在の占領予測を紹介する。 UniOccは複数の実世界のデータセット(nuScenes、Waymo)と高忠実な運転シミュレータ(CARLA、OpenCOOD)からのデータを統合する。 評価の面では、評価のために最適な擬似ラベルに依存する既存の研究とは異なり、UniOccは、基幹の占有に依存しない新しい指標を取り入れており、占有品質のさらなる側面の堅牢な評価を可能にしている。 最先端モデルに関する広範な実験を通じて、大規模で多様なトレーニングデータと明示的なフロー情報により、占有率予測と予測性能が著しく向上することが実証された。

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