論文の概要: Plan-and-Act using Large Language Models for Interactive Agreement

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2504.01252v1
• Date: Tue, 01 Apr 2025 23:41:05 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-04-04 12:55:42.000048
• Title: Plan-and-Act using Large Language Models for Interactive Agreement
• Title（参考訳）: 対話型合意のための大規模言語モデルを用いたプラン・アンド・アクト
• Authors: Kazuhiro Sasabuchi, Naoki Wake, Atsushi Kanehira, Jun Takamatsu, Katsushi Ikeuchi,
• Abstract要約: 最近の大規模言語モデル(LLM)はロボットの動作を計画することができる。 状況的HRIにおけるLLMの適用の鍵となる問題は、「現在の人間の活動の反映」と「ロボットのタスクの優先順位付け」のバランスである。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.07285448283823
• License:
• Abstract: Recent large language models (LLMs) are capable of planning robot actions. In this paper, we explore how LLMs can be used for planning actions with tasks involving situational human-robot interaction (HRI). A key problem of applying LLMs in situational HRI is balancing between "respecting the current human's activity" and "prioritizing the robot's task," as well as understanding the timing of when to use the LLM to generate an action plan. In this paper, we propose a necessary plan-and-act skill design to solve the above problems. We show that a critical factor for enabling a robot to switch between passive / active interaction behavior is to provide the LLM with an action text about the current robot's action. We also show that a second-stage question to the LLM (about the next timing to call the LLM) is necessary for planning actions at an appropriate timing. The skill design is applied to an Engage skill and is tested on four distinct interaction scenarios. We show that by using the skill design, LLMs can be leveraged to easily scale to different HRI scenarios with a reasonable success rate reaching 90% on the test scenarios.
• Abstract（参考訳）: 最近の大規模言語モデル(LLM)はロボットの動作を計画することができる。 本稿では,状況的人間-ロボットインタラクション(HRI)に関わるタスクにおいて,LCMを計画行動にどのように使用できるかを検討する。 状況的HRIにLLMを適用する上で重要な問題は、「現在の人間の活動を尊重する」と「ロボットのタスクを優先する」のバランスをとることと、LLMを使用してアクションプランを生成するタイミングを理解することである。 本稿では,上記の課題を解決するために必要な計画と実践のスキル設計を提案する。 ロボットが受動的/能動的相互作用の動作を切り替えるための重要な要因は、LLMに現在のロボットの動作に関するアクションテキストを提供することである。 また, 適切なタイミングで行動計画を行うためには, LLM に対する第2段階の質問 (次のタイミングで LLM を呼び出すこと) が必要であることも示している。 スキル設計はEngageスキルに適用され、4つの異なる相互作用シナリオでテストされる。 スキル設計を用いることで,LLMをさまざまなHRIシナリオに容易に拡張できることを示す。

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