論文の概要: CloSE: A Compact Shape- and Orientation-Agnostic Cloth State Representation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2504.05033v1
• Date: Mon, 07 Apr 2025 12:54:58 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-04-08 14:09:42.874055
• Title: CloSE: A Compact Shape- and Orientation-Agnostic Cloth State Representation
• Title（参考訳）: CloSE: コンパクトな形状と配向に依存しない衣服状態表現
• Authors: Jay Kamat, Júlia Borràs, Carme Torras,
• Abstract要約: 衣服の変形状態を表す新しい表現について述べる。 dGLIディスクの熱マップは、布の状態の特徴に対応するパターンを明らかにする。 この表現はコンパクトで連続であり、異なる形状に対して一般である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.551160285910023
• License:
• Abstract: Cloth manipulation is a difficult problem mainly because of the non-rigid nature of cloth, which makes a good representation of deformation essential. We present a new representation for the deformation-state of clothes. First, we propose the dGLI disk representation, based on topological indices computed for segments on the edges of the cloth mesh border that are arranged on a circular grid. The heat-map of the dGLI disk uncovers patterns that correspond to features of the cloth state that are consistent for different shapes, sizes of positions of the cloth, like the corners and the fold locations. We then abstract these important features from the dGLI disk onto a circle, calling it the Cloth StatE representation (CloSE). This representation is compact, continuous, and general for different shapes. Finally, we show the strengths of this representation in two relevant applications: semantic labeling and high- and low-level planning. The code, the dataset and the video can be accessed from : https://jaykamat99.github.io/close-representation
• Abstract（参考訳）: 布の非剛性のため, 布地操作は難しい問題であり, 変形の表現に欠かせない。 衣服の変形状態を表す新しい表現について述べる。 まず, 円格子上に配置された布メッシュ境界の端のセグメントに対して計算されたトポロジカル指標に基づいて, dGLIディスク表現を提案する。 dGLIディスクの熱マップは、異なる形状、角や折りたたみ位置のような布の位置の大きさに一致した布の状態の特徴に対応するパターンを明らかにする。 次に、これらの重要な機能をdGLIディスクから円に抽象化し、Cloth StatE表現(CloSE)と呼ぶ。 この表現はコンパクトで連続であり、異なる形状に対して一般である。 最後に、この表現の強みをセマンティックラベリングとハイレベルプランニングの2つの関連アプリケーションで示す。 コード、データセット、ビデオは、https://jaykamat99.github.io/close-representationからアクセスできます。

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