論文の概要: Two Tasks, One Goal: Uniting Motion and Planning for Excellent End To End Autonomous Driving Performance

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2504.12667v1
• Date: Thu, 17 Apr 2025 05:52:35 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-04-25 22:46:43.472802
• Title: Two Tasks, One Goal: Uniting Motion and Planning for Excellent End To End Autonomous Driving Performance
• Title（参考訳）: 2つの課題, 1つの目標: 自律走行性能を終了させるための一元化運動と卓越した終了計画
• Authors: Lin Liu, Ziying Song, Hongyu Pan, Lei Yang, Caiyan Jia,
• Abstract要約: かつてのエンドツーエンドの自動運転アプローチは、しばしば計画と動きのタスクを分離し、それらを別々のモジュールとして扱う。 本稿では,新しい2段階軌道生成フレームワークであるTTOGを提案する。 第1段階では、多種多様な軌道候補が生成され、第2段階では、車両の状態情報を通じてこれらの候補を精製することに焦点を当てる。 周囲の車両状態の問題を緩和するため、TTOGは自車用データ訓練状態推定器を採用し、その後他の車両に拡張した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.665143402317685
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: End-to-end autonomous driving has made impressive progress in recent years. Former end-to-end autonomous driving approaches often decouple planning and motion tasks, treating them as separate modules. This separation overlooks the potential benefits that planning can gain from learning out-of-distribution data encountered in motion tasks. However, unifying these tasks poses significant challenges, such as constructing shared contextual representations and handling the unobservability of other vehicles' states. To address these challenges, we propose TTOG, a novel two-stage trajectory generation framework. In the first stage, a diverse set of trajectory candidates is generated, while the second stage focuses on refining these candidates through vehicle state information. To mitigate the issue of unavailable surrounding vehicle states, TTOG employs a self-vehicle data-trained state estimator, subsequently extended to other vehicles. Furthermore, we introduce ECSA (equivariant context-sharing scene adapter) to enhance the generalization of scene representations across different agents. Experimental results demonstrate that TTOG achieves state-of-the-art performance across both planning and motion tasks. Notably, on the challenging open-loop nuScenes dataset, TTOG reduces the L2 distance by 36.06\%. Furthermore, on the closed-loop Bench2Drive dataset, our approach achieves a 22\% improvement in the driving score (DS), significantly outperforming existing baselines.
• Abstract（参考訳）: 近年、エンドツーエンドの自動運転は目覚ましい進歩を遂げている。 かつてのエンドツーエンドの自動運転アプローチは、しばしば計画と動きのタスクを分離し、それらを別々のモジュールとして扱う。 この分離は、行動タスクで遭遇したアウト・オブ・ディストリビューションデータからプランニングが得られる潜在的な利点を見落としている。 しかしながら、これらのタスクを統一することは、共有コンテキスト表現の構築や、他の車の状態の観測不能な処理など、大きな課題を引き起こす。 これらの課題に対処するために,新しい2段階軌道生成フレームワークであるTTOGを提案する。 第1段階では、多種多様な軌道候補が生成され、第2段階では、車両の状態情報を通じてこれらの候補を精製することに焦点を当てる。 周囲の車両状態の問題を緩和するため、TTOGは自車用データ訓練状態推定器を採用し、その後他の車両に拡張した。 さらに、異なるエージェント間でのシーン表現の一般化を促進するため、ECSA(equivariant context-sharing scene adapter)を導入する。 実験により、TTOGは、計画タスクと動作タスクの両方で最先端のパフォーマンスを達成することが示された。 特に、挑戦的なオープンループnuScenesデータセットでは、TTOGはL2距離を36.06\%削減する。 さらに,クローズドループのBench2Driveデータセットでは,運転スコア(DS)が22倍向上し,既存のベースラインよりも大幅に向上した。

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