論文の概要: CHD: Coupled Hierarchical Diffusion for Long-Horizon Tasks
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2505.07261v1
- Date: Mon, 12 May 2025 06:21:48 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-05-13 20:21:49.276841
- Title: CHD: Coupled Hierarchical Diffusion for Long-Horizon Tasks
- Title（参考訳）: CHD: 長期タスクのための階層的拡散の結合
- Authors: Ce Hao, Anxing Xiao, Zhiwei Xue, Harold Soh,
- Abstract要約: 本稿では,HLサブゴールとLLトラジェクトリを統一拡散プロセス内で共同でモデル化するフレームワークを提案する。
迷路のナビゲーション、テーブルトップ操作、家庭環境における実験は、CHDがフラットな拡散ベースラインと階層的な拡散ベースラインの両方を一貫して上回っていることを示している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.696724246024425
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Diffusion-based planners have shown strong performance in short-horizon tasks but often fail in complex, long-horizon settings. We trace the failure to loose coupling between high-level (HL) sub-goal selection and low-level (LL) trajectory generation, which leads to incoherent plans and degraded performance. We propose Coupled Hierarchical Diffusion (CHD), a framework that models HL sub-goals and LL trajectories jointly within a unified diffusion process. A shared classifier passes LL feedback upstream so that sub-goals self-correct while sampling proceeds. This tight HL-LL coupling improves trajectory coherence and enables scalable long-horizon diffusion planning. Experiments across maze navigation, tabletop manipulation, and household environments show that CHD consistently outperforms both flat and hierarchical diffusion baselines.
- Abstract（参考訳）: 拡散に基づくプランナーは、短期水平タスクでは強い性能を示してきたが、しばしば複雑な長期水平設定では失敗する。
我々は,高レベル(HL)サブゴール選択と低レベル(LL)トラジェクトリ生成との疎結合の失敗を辿り,不整合計画や性能低下につながった。
HLサブゴールとLLトラジェクトリを統一拡散過程内で共同でモデル化するフレームワークである結合階層拡散(CHD)を提案する。
共有分類器はLLフィードバックを上流に渡すので、サンプリング処理中にサブゴールが自己修正される。
この厳密なHL-LL結合は軌道コヒーレンスを改善し、スケーラブルな長距離拡散計画を可能にする。
迷路のナビゲーション、テーブルトップ操作、家庭環境における実験は、CHDがフラットな拡散ベースラインと階層的な拡散ベースラインの両方を一貫して上回っていることを示している。
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