論文の概要: LiDARDustX: A LiDAR Dataset for Dusty Unstructured Road Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2505.21914v1
• Date: Wed, 28 May 2025 02:59:19 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-05-29 17:35:50.383513
• Title: LiDARDustX: A LiDAR Dataset for Dusty Unstructured Road Environments
• Title（参考訳）: LiDARDustX: ダスティ非構造化道路環境のためのLiDARデータセット
• Authors: Chenfeng Wei, Qi Wu, Si Zuo, Jiahua Xu, Boyang Zhao, Zeyu Yang, Guotao Xie, Shenhong Wang,
• Abstract要約: 本稿では,高ダスト条件下での知覚タスクに特化して設計されたLiDARDustXデータセットを紹介する。 我々は最先端の3D検出とセグメント化アルゴリズムの性能を評価するためのベンチマークを構築した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.718497912747743
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Autonomous driving datasets are essential for validating the progress of intelligent vehicle algorithms, which include localization, perception, and prediction. However, existing datasets are predominantly focused on structured urban environments, which limits the exploration of unstructured and specialized scenarios, particularly those characterized by significant dust levels. This paper introduces the LiDARDustX dataset, which is specifically designed for perception tasks under high-dust conditions, such as those encountered in mining areas. The LiDARDustX dataset consists of 30,000 LiDAR frames captured by six different LiDAR sensors, each accompanied by 3D bounding box annotations and point cloud semantic segmentation. Notably, over 80% of the dataset comprises dust-affected scenes. By utilizing this dataset, we have established a benchmark for evaluating the performance of state-of-the-art 3D detection and segmentation algorithms. Additionally, we have analyzed the impact of dust on perception accuracy and delved into the causes of these effects. The data and further information can be accessed at: https://github.com/vincentweikey/LiDARDustX.
• Abstract（参考訳）: 自律運転データセットは、ローカライゼーション、知覚、予測を含むインテリジェントな車両アルゴリズムの進捗を検証するために不可欠である。 しかし、既存のデータセットは主に都市構造に焦点をあてており、これは非構造的および専門的なシナリオ、特に大きな塵のレベルを特徴とするシナリオの探索を制限している。 本稿では,鉱山地帯で遭遇したような高ダスト条件下での知覚タスクに特化して設計されたLiDARDustXデータセットを紹介する。 LiDARDustXデータセットは、6つの異なるLiDARセンサーによってキャプチャされた30,000のLiDARフレームで構成され、それぞれに3Dバウンディングボックスアノテーションとポイントクラウドセマンティックセグメンテーションが付属している。 特に、データセットの80%以上は、ほこりの影響のあるシーンで構成されている。 このデータセットを利用することで、最先端の3D検出とセグメンテーションアルゴリズムの性能を評価するためのベンチマークを構築した。 さらに,塵が知覚精度に与える影響を分析し,その原因を解明した。 データとさらなる情報は、https://github.com/vincentweikey/LiDARDustX.comでアクセスすることができる。

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