論文の概要: RoboCerebra: A Large-scale Benchmark for Long-horizon Robotic Manipulation Evaluation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2506.06677v1
• Date: Sat, 07 Jun 2025 06:15:49 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-06-10 16:33:10.423796
• Title: RoboCerebra: A Large-scale Benchmark for Long-horizon Robotic Manipulation Evaluation
• Title（参考訳）: RoboCerebra: ロボットマニピュレーション評価のための大規模ベンチマーク
• Authors: Songhao Han, Boxiang Qiu, Yue Liao, Siyuan Huang, Chen Gao, Shuicheng Yan, Si Liu,
• Abstract要約: 長距離ロボット操作における高レベル推論評価のためのベンチマークであるRoboCerebraを紹介する。 データセットはトップダウンパイプラインを通じて構築され、GPTはタスク命令を生成し、それらをサブタスクシーケンスに分解する。 以前のベンチマークと比較すると、RoboCerebraはアクションシーケンスが大幅に長く、アノテーションがより密度が高い。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 80.20970723577818
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Recent advances in vision-language models (VLMs) have enabled instruction-conditioned robotic systems with improved generalization. However, most existing work focuses on reactive System 1 policies, underutilizing VLMs' strengths in semantic reasoning and long-horizon planning. These System 2 capabilities-characterized by deliberative, goal-directed thinking-remain under explored due to the limited temporal scale and structural complexity of current benchmarks. To address this gap, we introduce RoboCerebra, a benchmark for evaluating high-level reasoning in long-horizon robotic manipulation. RoboCerebra includes: (1) a large-scale simulation dataset with extended task horizons and diverse subtask sequences in household environments; (2) a hierarchical framework combining a high-level VLM planner with a low-level vision-language-action (VLA) controller; and (3) an evaluation protocol targeting planning, reflection, and memory through structured System 1-System 2 interaction. The dataset is constructed via a top-down pipeline, where GPT generates task instructions and decomposes them into subtask sequences. Human operators execute the subtasks in simulation, yielding high-quality trajectories with dynamic object variations. Compared to prior benchmarks, RoboCerebra features significantly longer action sequences and denser annotations. We further benchmark state-of-the-art VLMs as System 2 modules and analyze their performance across key cognitive dimensions, advancing the development of more capable and generalizable robotic planners.
• Abstract（参考訳）: 視覚言語モデル(VLM)の最近の進歩は、一般化を改善した命令条件付きロボットシステムを実現している。 しかしながら、既存のほとんどの研究はリアクティブシステム1ポリシーに焦点を当てており、セマンティック推論や長期計画におけるVLMの強みを過小評価している。 これらのシステム2の能力は、現在のベンチマークの時間的スケールと構造的複雑さの制限により、検討中の熟考的、目標指向の思考に特徴付けられる。 このギャップに対処するために、長い水平ロボット操作における高レベルの推論を評価するためのベンチマークであるRoboCerebraを紹介する。 RoboCerebraは,(1)ホーム環境におけるタスクホライズと多様なサブタスクシーケンスを備えた大規模シミュレーションデータセット,(2)高レベルなVLMプランナと低レベルなビジョン言語アクション(VLA)コントローラを組み合わせた階層的フレームワーク,(3)構造化されたシステム1-システム2インタラクションによる計画,リフレクション,メモリを対象とした評価プロトコルを含む。 データセットはトップダウンパイプラインを通じて構築され、GPTはタスク命令を生成し、それらをサブタスクシーケンスに分解する。 人間のオペレーターはシミュレーションでサブタスクを実行し、動的オブジェクトの変動を伴う高品質な軌道を生成する。 以前のベンチマークと比較すると、RoboCerebraはアクションシーケンスが大幅に長く、アノテーションがより密度が高い。 さらに、システム2モジュールとして最先端のVLMをベンチマークし、その性能を重要な認知次元にわたって分析し、より有能で汎用的なロボットプランナーの開発を進める。

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