論文の概要: The Role of Embodiment in Intuitive Whole-Body Teleoperation for Mobile Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.03222v1
• Date: Wed, 03 Sep 2025 11:25:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-09-04 21:40:46.496067
• Title: The Role of Embodiment in Intuitive Whole-Body Teleoperation for Mobile Manipulation
• Title（参考訳）: 移動操作における直感的全体遠隔操作における身体機能の役割
• Authors: Sophia Bianchi Moyen, Rickmer Krohn, Sophie Lueth, Kay Pompetzki, Jan Peters, Vignesh Prasad, Georgia Chalvatzaki,
• Abstract要約: 最小限の物理的および認知的要求と組み合わさった強い実施感は、長期にわたってデータ品質を維持するのに役立つ。 我々は、没入型バーチャルリアリティと、ロボットの視野を従来のスクリーンベースで可視化する2つの視覚的フィードバックメカニズムを評価する。 以上の結果から,VRをフィードバックモダリティとして利用すると,タスク完了時間,認知作業量,テレオペレータの取り組みが増加することが示唆された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.65893345441958
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Intuitive Teleoperation interfaces are essential for mobile manipulation robots to ensure high quality data collection while reducing operator workload. A strong sense of embodiment combined with minimal physical and cognitive demands not only enhances the user experience during large-scale data collection, but also helps maintain data quality over extended periods. This becomes especially crucial for challenging long-horizon mobile manipulation tasks that require whole-body coordination. We compare two distinct robot control paradigms: a coupled embodiment integrating arm manipulation and base navigation functions, and a decoupled embodiment treating these systems as separate control entities. Additionally, we evaluate two visual feedback mechanisms: immersive virtual reality and conventional screen-based visualization of the robot's field of view. These configurations were systematically assessed across a complex, multi-stage task sequence requiring integrated planning and execution. Our results show that the use of VR as a feedback modality increases task completion time, cognitive workload, and perceived effort of the teleoperator. Coupling manipulation and navigation leads to a comparable workload on the user as decoupling the embodiments, while preliminary experiments suggest that data acquired by coupled teleoperation leads to better imitation learning performance. Our holistic view on intuitive teleoperation interfaces provides valuable insight into collecting high-quality, high-dimensional mobile manipulation data at scale with the human operator in mind. Project website:https://sophiamoyen.github.io/role-embodiment-wbc-moma-teleop/
• Abstract（参考訳）: 直感的遠隔操作インタフェースは、オペレータの作業量を削減しつつ高品質なデータ収集を確保するためにモバイル操作ロボットにとって不可欠である。 エンボディメントの強い感覚と最小限の物理的および認知的要求が組み合わさって、大規模なデータ収集時のユーザエクスペリエンスを高めるだけでなく、長期にわたってデータ品質を維持するのにも役立ちます。 これは、体全体の調整を必要とする長距離移動操作タスクに挑戦する上で、特に重要となる。 我々は,アーム操作とベースナビゲーション機能を組み合わせたロボット制御パラダイムと,これらシステムを独立した制御エンティティとして扱う分離型エボディメントの2つを比較した。 さらに、没入型バーチャルリアリティーと従来の画面に基づくロボットの視野の可視化という2つの視覚的フィードバックメカニズムを評価した。 これらの構成は、複雑な多段階のタスクシーケンスにわたって体系的に評価され、統合的な計画と実行を必要とした。 以上の結果から,VRをフィードバックモダリティとして利用すると,タスク完了時間,認知作業量,テレオペレータの取り組みが増加することが示唆された。 操作とナビゲーションの結合は、エボディメントの分離と同等の作業負荷につながるが、予備的な実験では、統合された遠隔操作によって取得したデータが模倣学習のパフォーマンスを向上させることが示唆されている。 我々の直感的遠隔操作インタフェースに関する総合的な見解は、人間のオペレータを念頭において、高品質で高次元なモバイル操作データを大規模に収集するための貴重な洞察を提供する。 プロジェクトウェブサイト:https://sophiamoyen.github.io/role-embodiment-wbc-moma-teleop/

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