論文の概要: UniPrototype: Humn-Robot Skill Learning with Uniform Prototypes

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.23021v1
• Date: Sat, 27 Sep 2025 00:33:39 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-09-30 22:32:18.988103
• Title: UniPrototype: Humn-Robot Skill Learning with Uniform Prototypes
• Title（参考訳）: UniPrototype: 統一プロトタイプによるHumn-Robotスキル学習
• Authors: Xiao Hu, Qi Yin, Yangming Shi, Yang Ye,
• Abstract要約: UniPrototypeは、共有モーションプリミティブを介して人間からロボットドメインへの効果的な知識伝達を可能にする新しいフレームワークである。 この結果から,UniPrototypeは人間の操作知識をロボットに伝達し,学習効率とタスク性能を大幅に向上させることができた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.338344229716167
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Data scarcity remains a fundamental challenge in robot learning. While human demonstrations benefit from abundant motion capture data and vast internet resources, robotic manipulation suffers from limited training examples. To bridge this gap between human and robot manipulation capabilities, we propose UniPrototype, a novel framework that enables effective knowledge transfer from human to robot domains via shared motion primitives. ur approach makes three key contributions: (1) We introduce a compositional prototype discovery mechanism with soft assignments, enabling multiple primitives to co-activate and thus capture blended and hierarchical skills; (2) We propose an adaptive prototype selection strategy that automatically adjusts the number of prototypes to match task complexity, ensuring scalable and efficient representation; (3) We demonstrate the effectiveness of our method through extensive experiments in both simulation environments and real-world robotic systems. Our results show that UniPrototype successfully transfers human manipulation knowledge to robots, significantly improving learning efficiency and task performance compared to existing approaches.The code and dataset will be released upon acceptance at an anonymous repository.
• Abstract（参考訳）: データ不足は、ロボット学習における根本的な課題である。 人間のデモは大量のモーションキャプチャーデータと膨大なインターネットリソースの恩恵を受けるが、ロボット操作は限られた訓練例に苦しむ。 本研究では,人間とロボットの操作能力のギャップを埋めるために,共有動作プリミティブを介して人間からロボットドメインへの効果的な知識伝達を可能にする新しいフレームワークであるUniPrototypeを提案する。 1)複数のプリミティブが協調して活性化し、ブレンドされた、階層的なスキルを捉えることができる構成的プロトタイプ発見機構を導入し、(2)タスクの複雑さに合うように自動でプロトタイプの数を調整し、スケーラブルで効率的な表現を確保する適応型プロトタイプ選択戦略を提案し、(3)シミュレーション環境と実世界のロボットシステムの両方で広範な実験を行うことで、本手法の有効性を実証する。 この結果から,UniPrototypeはロボットへの人間の操作知識の伝達に成功し,既存のアプローチと比較して学習効率とタスク性能が大幅に向上した。

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