論文の概要: Hands-Free Heritage: Automated 3D Scanning for Cultural Heritage Digitization

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2510.04781v1
• Date: Mon, 06 Oct 2025 12:58:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-10-07 16:52:59.870272
• Title: Hands-Free Heritage: Automated 3D Scanning for Cultural Heritage Digitization
• Title（参考訳）: 手持ちの遺産:文化遺産のデジタル化のための3Dスキャン自動化
• Authors: Javed Ahmad, Federico Dassiè, Selene Frascella, Gabriele Marchello, Ferdinando Cannella, Arianna Traviglia,
• Abstract要約: ハンドヘルドトレーやセミオートマチックトレーを不要とした自動2ロボットスキャンシステムを提案する。 本システムは,走査空間を異なる領域にパラメータ化することで,スキャナ付きロボットとトレイハンドリングロボットの協調動作計画を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 27.127051980315404
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: High-fidelity 3D scanning is essential for preserving cultural heritage artefacts, supporting documentation, analysis, and long-term conservation. However, conventional methods typically require specialized expertise and manual intervention to maintain optimal scanning conditions and coverage. We present an automated two-robot scanning system that eliminates the need for handheld or semi-automatic workflows by combining coordinated robotic manipulation with high-resolution 3D scanning. Our system parameterizes the scanning space into distinct regions, enabling coordinated motion planning between a scanner-equipped robot and a tray-handling robot. Optimized trajectory planning and waypoint distribution ensure comprehensive surface coverage, minimize occlusions, and balance reconstruction accuracy with system efficiency. Experimental results show that our approach achieves significantly lower Chamfer Distance and higher F-score compared to baseline methods, offering superior geometric accuracy, improved digitization efficiency, and reduced reliance on expert operators.
• Abstract（参考訳）: 高忠実度3Dスキャンは、文化遺産の保存、文書化、分析、長期保存に不可欠である。 しかし、従来の方法では、最適なスキャン条件とカバレッジを維持するために専門的な専門知識と手動の介入が必要となる。 本稿では,ロボットの協調操作と高解像度3Dスキャンを組み合わせることで,ハンドヘルドワークフローやセミオートマチックワークフローの必要性を解消する自動2ロボットスキャンシステムを提案する。 本システムは,走査空間を異なる領域にパラメータ化することで,スキャナ付きロボットとトレイハンドリングロボットの協調動作計画を可能にする。 最適軌道計画と経路点分布は、包括的表面積を確保し、閉塞を最小化し、再構築精度をシステム効率とバランスさせる。 実験結果から,提案手法は,基本手法と比較して,より優れた幾何学的精度,ディジタル化効率の向上,エキスパート演算子への依存の低減など,より低いFスコアとチャンファー距離を達成できることが示唆された。

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