論文の概要: EmbodiedBrain: Expanding Performance Boundaries of Task Planning for Embodied Intelligence
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2510.20578v1
- Date: Thu, 23 Oct 2025 14:05:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-10-25 03:08:18.036006
- Title: EmbodiedBrain: Expanding Performance Boundaries of Task Planning for Embodied Intelligence
- Title（参考訳）: EmbodiedBrain: 身体知のためのタスクプランニングの性能境界を広げる
- Authors: Ding Zou, Feifan Wang, Mengyu Ge, Siyuan Fan, Zongbing Zhang, Wei Chen, Lingfeng Wang, Zhongyou Hu, Wenrui Yan, Zhengwei Gao, Hao Wang, Weizhao Jin, Yu Zhang, Hainan Zhao, Mingliang Zhang, Xianxian Xi, Yaru Zhang, Wenyuan Li, Zhengguang Gao, Yurui Zhu,
- Abstract要約: 身体的AIエージェントは、物理的環境における堅牢な空間認識、効果的なタスク計画、適応実行を行うことができる。
現在の大規模言語モデル (LLMs) とマルチモーダルLLM (MLLMs) の具体化タスクは、重要な制約に悩まされている。
EmbodiedBrain は 7B と 32B のパラメータサイズで利用できる新しい視覚言語基盤モデルである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.644658293987955
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The realization of Artificial General Intelligence (AGI) necessitates Embodied AI agents capable of robust spatial perception, effective task planning, and adaptive execution in physical environments. However, current large language models (LLMs) and multimodal LLMs (MLLMs) for embodied tasks suffer from key limitations, including a significant gap between model design and agent requirements, an unavoidable trade-off between real-time latency and performance, and the use of unauthentic, offline evaluation metrics. To address these challenges, we propose EmbodiedBrain, a novel vision-language foundation model available in both 7B and 32B parameter sizes. Our framework features an agent-aligned data structure and employs a powerful training methodology that integrates large-scale Supervised Fine-Tuning (SFT) with Step-Augumented Group Relative Policy Optimization (Step-GRPO), which boosts long-horizon task success by integrating preceding steps as Guided Precursors. Furthermore, we incorporate a comprehensive reward system, including a Generative Reward Model (GRM) accelerated at the infrastructure level, to improve training efficiency. For enable thorough validation, we establish a three-part evaluation system encompassing General, Planning, and End-to-End Simulation Benchmarks, highlighted by the proposal and open-sourcing of a novel, challenging simulation environment. Experimental results demonstrate that EmbodiedBrain achieves superior performance across all metrics, establishing a new state-of-the-art for embodied foundation models. Towards paving the way for the next generation of generalist embodied agents, we open-source all of our data, model weight, and evaluating methods, which are available at https://zterobot.github.io/EmbodiedBrain.github.io.
- Abstract（参考訳）: AGI(Artificial General Intelligence)の実現には、堅牢な空間認識、効果的なタスク計画、物理的環境における適応実行が可能な身体的AIエージェントが必要である。
しかし、現在の大規模言語モデル(LLM)とMLLM(Multimodal LLM)は、モデル設計とエージェント要件の間の大きなギャップ、リアルタイムレイテンシとパフォーマンスの間の避けられないトレードオフ、不正でオフラインな評価指標の使用など、重要な制限に悩まされている。
これらの課題に対処するために, 7B と 32B のパラメータサイズで利用可能な新しい視覚言語基盤モデル EmbodiedBrain を提案する。
我々のフレームワークはエージェント・アラインのデータ構造を特徴とし,大規模スーパービジョン・ファイン・チューニング(SFT)とステップ・アグメンテーション・グループ・リラクティブ・ポリシー最適化(Step-GRPO)を統合した強力なトレーニング手法を採用している。
さらに、インフラレベルで加速された生成的リワードモデル(GRM)を含む総合的な報酬システムを導入し、トレーニング効率を向上させる。
総合・計画・エンド・ツー・エンド・エンド・シミュレーションベンチマークを含む3部評価システムを構築し,新しいシミュレーション環境の提案とオープンソース化を強調した。
実験結果から,EmbodiedBrainはすべての指標において優れた性能を達成し,新しい基礎モデルの構築に成功した。
次世代のジェネラリストの具体化エージェントの道を開くために、私たちはすべてのデータ、モデルウェイト、評価メソッドをオープンソース化しました。
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