論文の概要: Behavior Trees vs Executable Ontologies: a Comparative Analysis of Robot Control Paradigms

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.15274v1
• Date: Wed, 19 Nov 2025 09:38:01 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-11-20 15:51:28.732611
• Title: Behavior Trees vs Executable Ontologies: a Comparative Analysis of Robot Control Paradigms
• Title（参考訳）: 行動木と実行可能なオントロジー:ロボット制御パラダイムの比較分析
• Authors: Alexander Boldachev,
• Abstract要約: ロボット行動のモデリングには,インペラティブ・ビヘイビア・ツリー(BT)と宣言的実行可能オントロジー(EO)の2つのアプローチを比較した。 一方、EOはデータフロールールによって駆動される時間的イベントベースのセマンティックグラフとしてドメインを表現している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 51.56484100374058
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This paper compares two distinct approaches to modeling robotic behavior: imperative Behavior Trees (BTs) and declarative Executable Ontologies (EO), implemented through the boldsea framework. BTs structure behavior hierarchically using control-flow, whereas EO represents the domain as a temporal, event-based semantic graph driven by dataflow rules. We demonstrate that EO achieves comparable reactivity and modularity to BTs through a fundamentally different architecture: replacing polling-based tick execution with event-driven state propagation. We propose that EO offers an alternative framework, moving from procedural programming to semantic domain modeling, to address the semantic-process gap in traditional robotic control. EO supports runtime model modification, full temporal traceability, and a unified representation of data, logic, and interface - features that are difficult or sometimes impossible to achieve with BTs, although BTs excel in established, predictable scenarios. The comparison is grounded in a practical mobile manipulation task. This comparison highlights the respective operational strengths of each approach in dynamic, evolving robotic systems.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボット行動のモデリング方法として,インペラティブ・ビヘイビア・ツリー(BT)と宣言的実行可能オントロジー(EO)の2つを比較した。 一方、EOはデータフロールールによって駆動される時間的イベントベースのセマンティックグラフとしてドメインを表現している。 EOは、ポーリングベースのTick実行をイベント駆動状態の伝搬に置き換えるという、基本的に異なるアーキテクチャによってBTに匹敵する反応性とモジュラリティを実現することを実証する。 従来のロボット制御におけるセマンティック・プロセスのギャップに対処するため,EOは手続き型プログラミングからセマンティック・ドメイン・モデリングへ移行した代替フレームワークを提案する。 EOは実行時のモデル修正、完全な時間的トレーサビリティ、データ、ロジック、インターフェースの統一された表現をサポートします。 この比較は、実用的なモバイル操作タスクに基礎を置いている。 この比較は、動的で進化するロボットシステムにおける各アプローチのそれぞれの運用上の強みを強調している。

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