論文の概要: Execution Semantics of Behavior Trees in Robotic Applications

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.00090v2
• Date: Thu, 10 Apr 2025 15:46:48 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-04-19 02:09:40.136894
• Title: Execution Semantics of Behavior Trees in Robotic Applications
• Title（参考訳）: ロボット応用における行動木の実行意味論
• Authors: Enrico Ghiorzi, Christian Henkel, Matteo Palmas, Michaela Klauck, Armando Tacchella,
• Abstract要約: 本稿では,動作木(BT)の実行セマンティクスをロボット工学の応用として定義することを目的とする。 BTの構造と実行を形式化する抽象データ型を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.8378438766517396
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Behavior Trees (BTs) have found a widespread adoption in robotics due to appealing features, their ease of use as a conceptual model of control policies and the availability of software tooling for BT-based design of control software. However, BTs don't have formal execution semantics and, furthermore, subtle differences among implementations can make the same model behave differently depending on the underlying software. This paper aims at defining the execution semantics of behavior trees (BTs) as used in robotics applications. To this purpose, we present an abstract data type that formalizes the structure and execution of BTs. While our formalization is inspired by existing contributions in the scientific literature and state-of-the art implementations, we strive to provide an unambiguous treatment of most features that find incomplete or inconsistent treatment across other works.
• Abstract（参考訳）: 動作木(BT)は、魅力的な機能、制御ポリシーの概念モデルとしての使いやすさ、BTベースの制御ソフトウェア設計のためのソフトウェアツールの可用性などにより、ロボット工学に広く採用されている。 しかし、BTは形式的な実行セマンティクスを持っておらず、実装間の微妙な違いは、基盤となるソフトウェアによって同じモデルを異なる振る舞いにすることができる。 本稿では,動作木(BT)の実行セマンティクスをロボット工学の応用として定義することを目的とする。 この目的のために,BTの構造と実行を形式化する抽象データ型を提案する。 私たちの形式化は、科学文献や最先端技術の実装における既存の貢献から着想を得ていますが、他の作品にまたがる不完全または矛盾した扱いを、ほとんどの特徴の曖昧な扱いを提供しようとしているのです。

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