論文の概要: A ROS2 Interface for Universal Robots Collaborative Manipulators Based on ur_rtde

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.17237v1
• Date: Fri, 21 Nov 2025 13:29:23 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-11-24 18:08:19.040601
• Title: A ROS2 Interface for Universal Robots Collaborative Manipulators Based on ur_rtde
• Title（参考訳）: ur_rtdeに基づくユニバーサルロボット協調マニピュレータのためのROS2インタフェース
• Authors: Alessio Saccuti, Riccardo Monica, Jacopo Aleotti,
• Abstract要約: 提案されたドライバはフレキシブルなソリューションを目指しており、幅広いアプリケーションに適用できる。 ドライバはUniversal Robots URScriptsの高レベルコマンドを公開し、プラグインシステムを使用してカスタムコマンドを追加することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.052758394413725
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: In this paper a novel ROS2 driver for UR robot manipulators is presented, based on the ur_rtde C++ library. The proposed driver aims to be a flexible solution, adaptable to a wide range of applications. The driver exposes the high-level commands of Universal Robots URScripts, and custom commands can be added using a plugin system. Several commands have been implemented, including motion execution along a waypoint-based path. The driver is published as open source.
• Abstract（参考訳）: 本稿では、ur_rtde C++ライブラリに基づいて、URロボットマニピュレータ用の新しいROS2ドライバを提案する。 提案されたドライバはフレキシブルなソリューションを目指しており、幅広いアプリケーションに適用できる。 ドライバはUniversal Robots URScriptsの高レベルコマンドを公開し、プラグインシステムを使用してカスタムコマンドを追加することができる。 動作実行を含むいくつかのコマンドが、ウェイポイントベースのパスに沿って実装されている。 ドライバはオープンソースとして公開されている。

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