Fugu-MT 論文翻訳(概要): A ROS2 Interface for Universal Robots Collaborative Manipulators Based on ur

論文の概要: A ROS2 Interface for Universal Robots Collaborative Manipulators Based on ur_rtde

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.17237v1
Date: Fri, 21 Nov 2025 13:29:23 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2025-11-24 18:08:19.040601
Title: A ROS2 Interface for Universal Robots Collaborative Manipulators Based on ur_rtde
Title（参考訳）: ur_rtdeに基づくユニバーサルロボット協調マニピュレータのためのROS2インタフェース
Authors: Alessio Saccuti, Riccardo Monica, Jacopo Aleotti,
Abstract要約: 提案されたドライバはフレキシブルなソリューションを目指しており、幅広いアプリケーションに適用できる。ドライバはUniversal Robots URScriptsの高レベルコマンドを公開し、プラグインシステムを使用してカスタムコマンドを追加することができる。
参考スコア（独自算出の注目度）: 4.052758394413725
License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
Abstract: In this paper a novel ROS2 driver for UR robot manipulators is presented, based on the ur_rtde C++ library. The proposed driver aims to be a flexible solution, adaptable to a wide range of applications. The driver exposes the high-level commands of Universal Robots URScripts, and custom commands can be added using a plugin system. Several commands have been implemented, including motion execution along a waypoint-based path. The driver is published as open source.
Abstract（参考訳）: 本稿では、ur_rtde C++ライブラリに基づいて、URロボットマニピュレータ用の新しいROS2ドライバを提案する。提案されたドライバはフレキシブルなソリューションを目指しており、幅広いアプリケーションに適用できる。ドライバはUniversal Robots URScriptsの高レベルコマンドを公開し、プラグインシステムを使用してカスタムコマンドを追加することができる。動作実行を含むいくつかのコマンドが、ウェイポイントベースのパスに沿って実装されている。ドライバはオープンソースとして公開されている。

関連論文リスト

The One RING: a Robotic Indoor Navigation Generalist [58.30694487843546]
RING (Robotic Indoor Navigation Generalist) は、あらゆる移動ロボットを効果的な屋内セマンティックナビゲータに変えるための具体的方針である。完全にシミュレーションで訓練されたRingは、ロボットによる大規模なランダム化を利用して、多くの現実世界のプラットフォームに堅牢な一般化を可能にする。
論文参考訳（メタデータ） (2024-12-18T23:15:41Z)
Enabling Novel Mission Operations and Interactions with ROSA: The Robot Operating System Agent [6.031333490943827]
本稿では,ロボットオペレーティングシステム(ROS)と自然言語インタフェースのギャップを埋めるAIエージェントであるROSA(Robot Operating System Agent)を紹介する。最先端の言語モデルを活用し、オープンソースのフレームワークを統合することで、ROSAはオペレーターが自然言語を使ってロボットと対話することを可能にする。
論文参考訳（メタデータ） (2024-10-09T01:54:02Z)
Hand-Object Interaction Pretraining from Videos [77.92637809322231]
我々は,3次元ハンドオブジェクトインタラクショントラジェクトリから,一般的なロボット操作を学習する。人間の手と操作された物体を3D空間で共有し、人間の動きをロボットの動きと共有する。我々は、このポリシーを、強化学習(RL)と行動クローニング(BC)の両方で微調整することで、下流タスクへのサンプル効率の適応を可能にし、従来のアプローチと比較して堅牢性と一般化性を同時に改善できることを実証的に実証した。
論文参考訳（メタデータ） (2024-09-12T17:59:07Z)
ROS-LLM: A ROS framework for embodied AI with task feedback and structured reasoning [74.58666091522198]
非専門家による直感的なロボットプログラミングのためのフレームワークを提案する。ロボットオペレーティングシステム(ROS)からの自然言語のプロンプトと文脈情報を活用する我々のシステムは,大規模言語モデル (LLM) を統合し,非専門家がチャットインタフェースを通じてシステムにタスク要求を記述できるようにする。
論文参考訳（メタデータ） (2024-06-28T08:28:38Z)
Imagining In-distribution States: How Predictable Robot Behavior Can Enable User Control Over Learned Policies [1.6078134198754157]
Imaginary Out-of-Distribution Actions, IODAは, ロボットの行動に対する期待を利用して新しいタスクを遂行するアルゴリズムである。 IODAは、タスクパフォーマンスの向上と、ロボットの動作とユーザの期待の一致の度合いの向上につながる。
論文参考訳（メタデータ） (2024-06-19T17:08:28Z)
Track2Act: Predicting Point Tracks from Internet Videos enables Generalizable Robot Manipulation [65.46610405509338]
我々は、ゼロショットロボット操作を可能にする汎用的な目標条件ポリシーを学習することを目指している。私たちのフレームワークであるTrack2Actは、ゴールに基づいて将来のタイムステップで画像内のポイントがどのように動くかを予測する。学習したトラック予測を残留ポリシーと組み合わせることで,多種多様な汎用ロボット操作が可能となることを示す。
論文参考訳（メタデータ） (2024-05-02T17:56:55Z)
RoboScript: Code Generation for Free-Form Manipulation Tasks across Real and Simulation [77.41969287400977]
本稿では,コード生成を利用したデプロイ可能なロボット操作パイプラインのためのプラットフォームである textbfRobotScript を提案する。自由形自然言語におけるロボット操作タスクのためのコード生成ベンチマークも提案する。我々は,Franka と UR5 のロボットアームを含む,複数のロボットエボディメントにまたがるコード生成フレームワークの適応性を実証した。
論文参考訳（メタデータ） (2024-02-22T15:12:00Z)
ROSGPT_Vision: Commanding Robots Using Only Language Models' Prompts [0.9821874476902969]
次世代ロボットはLanguage Modelsのプロンプトのみを用いて操作可能であると論じる。本稿では,このロボットデザインパターンを,Pmpting Robotic Modalities (PRM)という名前で示す。本稿では、ROSGPT_Visionという新しいロボットフレームワークを構築する際に、このPRM設計パターンを適用する。
論文参考訳（メタデータ） (2023-08-22T07:21:24Z)
Adapting Rapid Motor Adaptation for Bipedal Robots [73.5914982741483]
移動制御の急速な適応の最近の進歩を活用し、二足歩行ロボットで作業できるように拡張する。 A-RMAはモデルフリーRLを用いて微調整することで不完全外部推定器の基本方針を適応する。シミュレーションにおいて,A-RMAはRLベースのベースラインコントローラやモデルベースコントローラよりも優れていることを示す。
論文参考訳（メタデータ） (2022-05-30T17:59:09Z)
An implementation of ROS Autonomous Navigation on Parallax Eddie platform [0.0]
本稿では,ロボットオペレーティング・システム(ROS)に基づく自律ナビゲーション機能の実装について,Eddie Robotと呼ばれる車輪付きディファレンシャル・ドライブ・モバイルプラットフォーム上で実施する。本論文の主な貢献は,航法スタック(Navigation Stack)と呼ばれるROSの自律ナビゲーションシステムで動作するEddieロボットの,カスタマイズされたハードウェアおよびソフトウェアシステムのセットアップについて述べることである。
論文参考訳（メタデータ） (2021-08-28T04:57:49Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。