論文の概要: Target-Bench: Can World Models Achieve Mapless Path Planning with Semantic Targets?

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.17792v1
• Date: Fri, 21 Nov 2025 21:36:02 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-11-25 18:34:24.430355
• Title: Target-Bench: Can World Models Achieve Mapless Path Planning with Semantic Targets?
• Title（参考訳）: Target-Bench: 世界モデルはセマンティックターゲットを用いたマップレスパスプランニングを達成できるか?
• Authors: Dingrui Wang, Hongyuan Ye, Zhihao Liang, Zhexiao Sun, Zhaowei Lu, Yuchen Zhang, Yuyu Zhao, Yuan Gao, Marvin Seegert, Finn Schäfer, Haotong Qin, Wei Li, Luigi Palmieri, Felix Jahncke, Mattia Piccinini, Johannes Betz,
• Abstract要約: Target-Benchは、実世界の環境におけるセマンティックターゲットに向けたマップレスパス計画の世界モデルを評価するために設計された最初のベンチマークである。 SLAMに基づく地上真実軌道を用いた45のセマンティックカテゴリにまたがる450のロボットコンパイルビデオシーケンスを提供する。 我々は,Sora 2,Veo 3.1,Wanシリーズなどの最先端モデルを評価する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 25.37180619162052
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: While recent world models generate highly realistic videos, their ability to perform robot path planning remains unclear and unquantified. We introduce Target-Bench, the first benchmark specifically designed to evaluate world models on mapless path planning toward semantic targets in real-world environments. Target-Bench provides 450 robot-collected video sequences spanning 45 semantic categories with SLAM-based ground truth trajectories. Our evaluation pipeline recovers camera motion from generated videos and measures planning performance using five complementary metrics that quantify target-reaching capability, trajectory accuracy, and directional consistency. We evaluate state-of-the-art models including Sora 2, Veo 3.1, and the Wan series. The best off-the-shelf model (Wan2.2-Flash) achieves only 0.299 overall score, revealing significant limitations in current world models for robotic planning tasks. We show that fine-tuning an open-source 5B-parameter model on only 325 scenarios from our dataset achieves 0.345 overall score -- an improvement of more than 400% over its base version (0.066) and 15% higher than the best off-the-shelf model. We will open-source the code and dataset.
• Abstract（参考訳）: 最近の世界モデルは、非常にリアルなビデオを生成するが、ロボットの経路計画を実行する能力は、まだ不明であり、定かではない。 実世界の環境における意味論的対象に向けたマップレス経路計画における世界モデルを評価するために設計された最初のベンチマークであるTarget-Benchを紹介する。 Target-Benchは、45のセマンティックカテゴリにまたがる450のロボットコンパイルビデオシーケンスとSLAMベースの地上真実軌道を提供する。 評価パイプラインは、生成されたビデオからカメラの動きを復元し、目標到達能力、軌道精度、方向整合性を定量化する5つの相補的指標を用いて、性能を計測する。 我々は,Sora 2,Veo 3.1,Wanシリーズなどの最先端モデルを評価する。 最高のオフ・ザ・シェルフモデル(Wan2.2-Flash)は0.299のスコアしか達成せず、ロボット計画タスクの現在の世界のモデルに重大な制限があることが判明した。 私たちのデータセットからわずか325のシナリオで、オープンソースの5Bパラメータモデルを微調整すると、0.345のスコアが得られます -- ベースバージョン(0.066)よりも400%以上改善され、最高のオフザシェルフモデルよりも15%高いのです。 コードとデータセットをオープンソースにします。

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