論文の概要: BRIC: Bridging Kinematic Plans and Physical Control at Test Time

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.20431v1
• Date: Tue, 25 Nov 2025 16:03:38 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-11-26 17:37:04.536689
• Title: BRIC: Bridging Kinematic Plans and Physical Control at Test Time
• Title（参考訳）: BRIC: キネマティックプランのブリッジとテスト時の物理制御
• Abstract要約: BRICは,拡散型運動プランナと強化学習型物理制御装置間の実行差を解消する。 BRICの動作構成,障害物回避,人間とシーンの相互作用など,長期的課題に対する有効性を検証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.255735926109347
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We propose BRIC, a novel test-time adaptation (TTA) framework that enables long-term human motion generation by resolving execution discrepancies between diffusion-based kinematic motion planners and reinforcement learning-based physics controllers. While diffusion models can generate diverse and expressive motions conditioned on text and scene context, they often produce physically implausible outputs, leading to execution drift during simulation. To address this, BRIC dynamically adapts the physics controller to noisy motion plans at test time, while preserving pre-trained skills via a loss function that mitigates catastrophic forgetting. In addition, BRIC introduces a lightweight test-time guidance mechanism that steers the diffusion model in the signal space without updating its parameters. By combining both adaptation strategies, BRIC ensures consistent and physically plausible long-term executions across diverse environments in an effective and efficient manner. We validate the effectiveness of BRIC on a variety of long-term tasks, including motion composition, obstacle avoidance, and human-scene interaction, achieving state-of-the-art performance across all tasks.
• Abstract（参考訳）: 本研究では,拡散型運動プランナと強化学習型物理制御装置の動作不一致を解消し,長期の人体動作生成を可能にする新しいテスト時間適応(TTA)フレームワークBRICを提案する。 拡散モデルは、テキストやシーンコンテキストで条件付けられた多様で表現力のある動きを生成できるが、物理的に予測不可能な出力をしばしば生成し、シミュレーション中に実行のドリフトを引き起こす。 これを解決するため、BRICは物理コントローラを試験時にノイズの多い動作計画に動的に適応させ、破滅的な忘れを緩和する損失関数を介して事前訓練されたスキルを保留する。 さらに、BRICは信号空間内の拡散モデルをパラメータを更新することなく制御する軽量なテスト時間誘導機構を導入している。 BRICは、両方の適応戦略を組み合わせることで、多種多様な環境における一貫性と物理的に妥当な長期実行を効果的かつ効率的な方法で保証する。 BRICの動作構成,障害物回避,ヒューマン・シーンのインタラクションなど,長期的タスクにおける有効性を検証する。

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