論文の概要: Nav-$R^2$ Dual-Relation Reasoning for Generalizable Open-Vocabulary Object-Goal Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.02400v1
- Date: Tue, 02 Dec 2025 04:21:02 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-12-03 21:04:45.715849
- Title: Nav-$R^2$ Dual-Relation Reasoning for Generalizable Open-Vocabulary Object-Goal Navigation
- Title（参考訳）: Nav-$R^2$ Dual-Relation Reasoning for generalizable Open-Vocabulary Object-Goal Navigation
- Authors: Wentao Xiang, Haokang Zhang, Tianhang Yang, Zedong Chu, Ruihang Chu, Shichao Xie, Yujian Yuan, Jian Sun, Zhining Gu, Junjie Wang, Xiaolong Wu, Mu Xu, Yujiu Yang,
- Abstract要約: Nav-$R2$は、ターゲット環境モデリングと環境行動計画という2つのタイプの関係を明示的にモデル化するフレームワークである。
我々のSA-Memは、時間的・意味的両面から最も標的に関連し、現在の観測関連の特徴を保っている。
Nav-R2は、合理化され効率的なパイプラインを通して見えないオブジェクトをローカライズする、最先端のパフォーマンスを実現する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 67.68165784193556
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Object-goal navigation in open-vocabulary settings requires agents to locate novel objects in unseen environments, yet existing approaches suffer from opaque decision-making processes and low success rate on locating unseen objects. To address these challenges, we propose Nav-$R^2$, a framework that explicitly models two critical types of relationships, target-environment modeling and environment-action planning, through structured Chain-of-Thought (CoT) reasoning coupled with a Similarity-Aware Memory. We construct a Nav$R^2$-CoT dataset that teaches the model to perceive the environment, focus on target-related objects in the surrounding context and finally make future action plans. Our SA-Mem preserves the most target-relevant and current observation-relevant features from both temporal and semantic perspectives by compressing video frames and fusing historical observations, while introducing no additional parameters. Compared to previous methods, Nav-R^2 achieves state-of-the-art performance in localizing unseen objects through a streamlined and efficient pipeline, avoiding overfitting to seen object categories while maintaining real-time inference at 2Hz. Resources will be made publicly available at \href{https://github.com/AMAP-EAI/Nav-R2}{github link}.
- Abstract（参考訳）: オープンな語彙設定でのオブジェクトゴールナビゲーションでは、エージェントは未知の環境で新しいオブジェクトを見つける必要があるが、既存のアプローチは不透明な意思決定プロセスと、未知のオブジェクトの配置における成功率の低下に悩まされている。
これらの課題に対処するため、我々は、類似認識メモリと組み合わせた構造化されたチェーン・オブ・ソート(CoT)推論を通して、ターゲット環境モデリングと環境行動計画という2つの重要な関係を明示的にモデル化するフレームワークであるNav-$R^2$を提案する。
Nav$R^2$-CoTデータセットを構築し、環境を知覚し、周囲のコンテキストにおけるターゲット関連オブジェクトに集中し、最終的に将来のアクションプランを作成するようにモデルに教える。
我々のSA-Memは、ビデオフレームを圧縮し、歴史的観察を融合させることにより、時間的・意味的な視点から最も標的に関連のある、現在の観測関連特徴を保存し、追加のパラメータは導入しない。
従来の手法と比較して、Nav-R^2 は2Hz でリアルタイムな推論を維持しながらオブジェクトカテゴリに過度な適合を回避し、合理で効率的なパイプラインを通して未確認オブジェクトのローカライズにおける最先端のパフォーマンスを達成する。
リソースは \href{https://github.com/AMAP-EAI/Nav-R2}{github link} で公開されます。
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