論文の概要: Hoi! -- A Multimodal Dataset for Force-Grounded, Cross-View Articulated Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.04884v2
• Date: Tue, 10 Feb 2026 14:42:26 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.130131
• Title: Hoi! -- A Multimodal Dataset for Force-Grounded, Cross-View Articulated Manipulation
• Title（参考訳）: Hoi! -- 力を取り囲むクロスビュー操作のためのマルチモーダルデータセット
• Authors: Tim Engelbracht, René Zurbrügg, Matteo Wohlrapp, Martin Büchner, Abhinav Valada, Marc Pollefeys, Hermann Blum, Zuria Bauer,
• Abstract要約: 本稿では,力場付きクロスビュー調音操作のためのデータセットを提案する。 データセットは381個の調音されたオブジェクトに3048個のシーケンスを含む。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 53.99392085883293
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We present a dataset for force-grounded, cross-view articulated manipulation that couples what is seen with what is done and what is felt during real human interaction. The dataset contains 3048 sequences across 381 articulated objects in 38 environments. Each object is operated under four embodiments - (i) human hand, (ii) human hand with a wrist-mounted camera, (iii) handheld UMI gripper, and (iv) a custom Hoi! gripper - where the tool embodiment provides synchronized end-effector forces and tactile sensing. Our dataset offers a holistic view of interaction understanding from video, enabling researchers to evaluate how well methods transfer between human and robotic viewpoints, but also investigate underexplored modalities such as force sensing and prediction. Further information can be found on the Website.
• Abstract（参考訳）: 我々は,実際の人間同士のインタラクションにおいて,何が行われているのか,何を感じているのかを結合した,力場的,横断的な操作のためのデータセットを提案する。 データセットは381個の調音されたオブジェクトに3048個のシーケンスを含む。 各オブジェクトは4つの実施形態の下で操作されます。 人手; 人手; 人手; 人手 (二)手首にカメラを装着した人手 (三)手持ちのUMIグリップ、及び (iv) カスタムのHoi! グッパー - ツールの具体化によって、同期したエンドエフェクター力と触覚センサが提供される。 我々のデータセットは、ビデオからのインタラクション理解の全体像を提供し、研究者は、人間とロボットの視点の間でのメソッドの移動がいかにうまく行われているかを評価するだけでなく、力覚や予測のような未探索のモダリティも調べることができる。 詳細はウェブサイトで確認できる。

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