論文の概要: Introducing V-Soft Pro: a Modular Platform for a Transhumeral Prosthesis with Controllable Stiffness
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.04998v1
- Date: Thu, 04 Dec 2025 17:11:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.135028
- Title: Introducing V-Soft Pro: a Modular Platform for a Transhumeral Prosthesis with Controllable Stiffness
- Title（参考訳）: V-Soft Proの紹介:制御可能な剛性を有するトランスヒューマー補綴用モジュールプラットフォーム
- Authors: Giuseppe Milazzo, Giorgio Grioli, Antonio Bicchi, Manuel G. Catalano,
- Abstract要約: 現在の上肢補綴は、基本的な運動機能を組み込むことで、日常生活におけるユーザの自立性を高めることを目的としている。
人間の手足は固有のコンプライアンスを活用し、関節の硬さを積極的に調整し、様々なタスクへの適応的な応答を可能にする。
この適応性に触発されて, 生体関節にみられる制御可能なコンプライアンスを再現するために, 可変剛性アクチュエーター(VSAs)を用いた人工骨頭置換術を開発した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.674808390941672
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Current upper limb prostheses aim to enhance user independence in daily activities by incorporating basic motor functions. However, they fall short of replicating the natural movement and interaction capabilities of the human arm. In contrast, human limbs leverage intrinsic compliance and actively modulate joint stiffness, enabling adaptive responses to varying tasks, impact absorption, and efficient energy transfer during dynamic actions. Inspired by this adaptability, we developed a transhumeral prosthesis with Variable Stiffness Actuators (VSAs) to replicate the controllable compliance found in biological joints. The proposed prosthesis features a modular design, allowing customization for different residual limb shapes and accommodating a range of independent control signals derived from users' biological cues. Integrated elastic elements passively support more natural movements, facilitate safe interactions with the environment, and adapt to diverse task requirements. This paper presents a comprehensive overview of the platform and its functionalities, highlighting its potential applications in the field of prosthetics.
- Abstract（参考訳）: 現在の上肢補綴は、基本的な運動機能を組み込むことで、日常生活におけるユーザの自立性を高めることを目的としている。
しかし、人間の腕の自然な動きと相互作用能力の複製には不足している。
対照的に、人間の手足は本質的なコンプライアンスを活用し、関節の硬さを積極的に調整し、様々なタスクへの適応応答、衝撃吸収、動的行動中の効率的なエネルギー移動を可能にする。
この適応性に触発されて, 生体関節にみられる制御可能なコンプライアンスを再現するために, 可変剛性アクチュエーター(VSAs)を用いた人工骨頭置換術を開発した。
提案した補綴物はモジュラー設計を特徴とし、異なる残肢形状のカスタマイズと、ユーザの生物学的手がかりから派生した様々な独立した制御信号の調整を可能にする。
統合された弾性要素は、より自然な動きを受動的にサポートし、環境との安全な相互作用を促進し、多様なタスク要求に適応する。
本稿では,本プラットフォームとその機能の概要を概観し,人工装具分野への応用の可能性を明らかにする。
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