論文の概要: Postural Virtual Fixtures for Ergonomic Physical Interactions with Supernumerary Robotic Bodies

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.22672v1
• Date: Fri, 30 Jan 2026 07:44:41 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.029774
• Title: Postural Virtual Fixtures for Ergonomic Physical Interactions with Supernumerary Robotic Bodies
• Title（参考訳）: 重度ロボット体とのエルゴノミクス的相互作用に対する姿勢仮想的固定法
• Authors: Theodora Kastritsi, Marta Lagomarsino, Arash Ajoudani,
• Abstract要約: 我々は,非エルゴノミック姿勢が検出された場合に,SRBユーザに審美的フィードバックを提供する新しい制御フレームワークを提案する。 このアプローチは、人間工学的習慣の長期学習を促進し、身体的相互作用における適切な姿勢を促進することを目的としている。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.967499134752464
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Conjoined collaborative robots, functioning as supernumerary robotic bodies (SRBs), can enhance human load tolerance abilities. However, in tasks involving physical interaction with humans, users may still adopt awkward, non-ergonomic postures, which can lead to discomfort or injury over time. In this paper, we propose a novel control framework that provides kinesthetic feedback to SRB users when a non-ergonomic posture is detected, offering resistance to discourage such behaviors. This approach aims to foster long-term learning of ergonomic habits and promote proper posture during physical interactions. To achieve this, a virtual fixture method is developed, integrated with a continuous, online ergonomic posture assessment framework. Additionally, to improve coordination between the operator and the SRB, which consists of a robotic arm mounted on a floating base, the position of the floating base is adjusted as needed. Experimental results demonstrate the functionality and efficacy of the ergonomics-driven control framework, including two user studies involving practical loco-manipulation tasks with 14 subjects, comparing the proposed framework with a baseline control framework that does not account for human ergonomics.
• Abstract（参考訳）: SRB(Supernumerary Robotics Body)として機能する協力型ロボットは、人間の耐荷重能力を向上することができる。 しかし、人間との物理的相互作用を含むタスクでは、ユーザーはいまだに不愉快で非人間工学的な姿勢を採用する可能性があるため、時間の経過とともに不快感や怪我につながる可能性がある。 本稿では,非人間工学的姿勢が検出された場合,SRBユーザに審美的フィードバックを提供する新しい制御フレームワークを提案する。 このアプローチは、人間工学的習慣の長期学習を促進し、身体的相互作用における適切な姿勢を促進することを目的としている。 これを実現するために、オンラインの人間工学的姿勢評価フレームワークと統合した仮想フィクスチャ法を開発した。 また、フローティングベースに装着されたロボットアームからなるオペレータとSRBとの調整を改善するため、フローティングベースの位置を必要に応じて調整する。 実験の結果,エルゴノミクス駆動型制御フレームワークの機能と有効性を示すとともに,実践的なロコ操作タスクを含む2つのユーザスタディを14被験者で実施し,提案フレームワークとヒトのエルゴノミクスを考慮しないベースライン制御フレームワークとの比較を行った。

関連論文リスト

• Embodied Human Simulation for Quantitative Design and Analysis of Interactive Robotics [8.590015229469186]
  本研究では,人間とロボットの相互作用を定量的に解析するためのシミュレーションベースのフレームワークを開発した。 中心となるのは、人間の力学系の予測的代理として機能する全身筋骨格モデルである。 我々は,ヒトと外骨格の相互作用を最適化する能力を示し,関節アライメントの改善と接触力の低下を示した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-10T05:39:31Z)
• CHIP: Adaptive Compliance for Humanoid Control through Hindsight Perturbation [70.5382178207975]
  hIsight Perturbation (CHIP)は、制御可能なエンドエフェクタ剛性を実現するプラグイン・アンド・プレイモジュールである。 CHIPの実装は簡単で、データ拡張も追加の報酬チューニングも必要ありません。 そこで本研究では,CHIPでトレーニングした汎用モーショントラッキングコントローラが,多種多様な操作タスクを実行できることを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-12-16T18:56:04Z)
• Towards Immersive Human-X Interaction: A Real-Time Framework for Physically Plausible Motion Synthesis [51.95817740348585]
  Human-Xは、様々な実体をまたいだ没入的で物理的に妥当なヒューマンインタラクションを可能にするために設計された、新しいフレームワークである。 本手法は, 自己回帰型反応拡散プランナを用いて, リアルタイムに反応と反応を同時予測する。 我々のフレームワークは、人間とロボットのインタラクションのための仮想現実インターフェースを含む、現実世界のアプリケーションで検証されている。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-08-04T06:35:48Z)
• Intelligent Framework for Human-Robot Collaboration: Dynamic Ergonomics and Adaptive Decision-Making [16.96010830093366]
  本稿では,高度な視覚認識,連続的エルゴノミクスモニタリング,適応的行動木決定を統合化するための革新的なフレームワークを提案する。 我々のアプローチは、ディープラーニングモデル、高度な追跡アルゴリズム、動的エルゴノミクスアセスメントをモジュラーでスケーラブルで適応的なシステムに合成する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-03-10T22:43:07Z)
• Design, Development, and Evaluation of an Interactive Personalized Social Robot to Monitor and Coach Post-Stroke Rehabilitation Exercises [68.37238218842089]
  パーソナライズされたリハビリテーションのための対話型ソーシャルロボット運動指導システムを開発した。 このシステムは、ニューラルネットワークモデルとルールベースのモデルを統合し、患者のリハビリテーション運動を自動的に監視し、評価する。 我々のシステムは,新たな参加者に適応し,専門家の合意レベルに匹敵する,エクササイズを評価するための平均パフォーマンス0.81を達成できる。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-05-12T17:37:04Z)
• Computational ergonomics for task delegation in Human-Robot Collaboration: spatiotemporal adaptation of the robot to the human through contactless gesture recognition [0.0]
  本稿では,人間工学的に有効なタスクデリゲートとヒューマン・ヒューマン・コラボレーション(HRC)の2つの仮説を提案する。 第1の仮説では、縮小されたセンサー群からのモーションデータを用いて人間工学的なタスクを定量化することが可能である。 第2の仮説は、ジェスチャー認識と空間適応を含めることで、不要な動きを避けることで、HRCシナリオのエルゴノミクスを改善することができるというものである。
  論文  参考訳（メタデータ） (2022-03-21T14:23:00Z)
• Ergonomically Intelligent Physical Human-Robot Interaction: Postural Estimation, Assessment, and Optimization [3.681892767755111]
  対話型ロボットの軌道からのみ人間の姿勢を推定できることを示す。 本稿では,微分可能なエルゴノミクスモデルであるDULAを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-08-12T21:13:06Z)
• Show Me What You Can Do: Capability Calibration on Reachable Workspace for Human-Robot Collaboration [83.4081612443128]
  本稿では,REMPを用いた短時間キャリブレーションにより,ロボットが到達できると考える非専門家と地道とのギャップを効果的に埋めることができることを示す。 この校正手順は,ユーザ認識の向上だけでなく,人間とロボットのコラボレーションの効率化にも寄与することを示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-03-06T09:14:30Z)
• Designing Personalized Interaction of a Socially Assistive Robot for Stroke Rehabilitation Therapy [64.52563354823711]
  社会支援ロボットの研究は、神経学的および筋骨格疾患の患者に対する理学療法セッションを増強し、支援する可能性がある。 本稿では,運動の質を予測するために,患者個別の運動の運動特性を動的に選択できる社会支援ロボットのインタラクティブなアプローチを提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-07-13T16:12:05Z)
• Learning Compliance Adaptation in Contact-Rich Manipulation [81.40695846555955]
  本稿では,コンタクトリッチタスクに必要な力プロファイルの予測モデルを学習するための新しいアプローチを提案する。 このアプローチは、双方向Gated Recurrent Units (Bi-GRU) に基づく異常検出と適応力/インピーダンス制御を組み合わせたものである。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-05-01T05:23:34Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。