論文の概要: Time-Varying Formation Tracking Control of Wheeled Mobile Robots With Region Constraint: A Generalized Udwadia-Kalaba Framework
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.07137v2
- Date: Thu, 26 Feb 2026 13:44:57 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.195855
- Title: Time-Varying Formation Tracking Control of Wheeled Mobile Robots With Region Constraint: A Generalized Udwadia-Kalaba Framework
- Title（参考訳）: 地域制約付き車輪付き移動ロボットの時変追従制御:一般化されたウドワディア・カラバフレームワーク
- Authors: Yijie Kang, Yuqing Hao, Qingyun Wang, Guanrong Chen,
- Abstract要約: 本稿では,車輪付き移動ロボットの地域制約を考慮した時変形状追跡制御について検討する。
本論文では,ロボットの安全を確保するため,領域制約を考慮に入れた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 14.615831364260268
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this article, the time-varying formation tracking control of wheeled mobile robots with region constraint is investigated from a generalized Udwadia-Kalaba framework. The communication network is modeled as a directed and weighted graph that has a spanning tree with the leader being the root. By reformulating the time-varying formation tracking control objective as an equality constrained equation and transforming the region constraint by a diffeomorphism, the time-varying formation tracking controller with the region constraint is designed under the generalized Udwadia-Kalaba framework. Compared with the existing works on time-varying formation tracking control, the region constraint is taken into account in this paper, which ensures the safety of the robots. Finally, the feasibility of the proposed control strategy is illustrated through some numerical simulations.
- Abstract（参考訳）: 本稿では, 地域制約のある車輪付き移動ロボットの時間変化制御について, 一般化されたウドワディア・カラバフレームワークを用いて検討する。
通信ネットワークは、先頭がルートであるスパンニングツリーを持つ有向および重み付きグラフとしてモデル化される。
時間変化生成追跡制御対象を等式制約付き方程式として再構成し、微分同相により領域制約を変換することにより、一般化されたウドワディア・カラバの枠組みの下で、領域制約付き時間変化生成追跡コントローラを設計する。
本論文では, 時間変化型構成追跡制御に関する既存の研究と比較して, ロボットの安全性を確保するため, 領域制約を考慮に入れた。
最後に,提案手法の有効性を数値シミュレーションにより示す。
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