論文の概要: Inchworm-Inspired Soft Robot with Groove-Guided Locomotion

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.07813v1
• Date: Mon, 08 Dec 2025 18:47:04 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.214641
• Title: Inchworm-Inspired Soft Robot with Groove-Guided Locomotion
• Title（参考訳）: グルーブ誘導ロコモーションを用いたインキワーム・インスパイア型ソフトロボット
• Authors: Hari Prakash Thanabalan, Lars Bengtsson, Ugo Lafont, Giovanni Volpe,
• Abstract要約: 動作方向をパターン化された基板で受動的に制御するインヒワーム型ソフトロボットを提案する。 異なる溝角が複雑なアクティベーション戦略を必要とせずに移動方向を正確に制御できることを実証する。 この溝誘導型アプローチは、エネルギー消費を低減し、ロボット設計を簡素化し、探索や救助、パイプ検査、惑星探査などの分野におけるバイオインスパイアされたソフトロボットの適用性を高める。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Soft robots require directional control to navigate complex terrains. However, achieving such control often requires multiple actuators, which increases mechanical complexity, complicates control systems, and raises energy consumption. Here, we introduce an inchworm-inspired soft robot whose locomotion direction is controlled passively by patterned substrates. The robot employs a single rolled dielectric elastomer actuator, while groove patterns on a 3D-printed substrate guide its alignment and trajectory. Through systematic experiments, we demonstrate that varying groove angles enables precise control of locomotion direction without the need for complex actuation strategies. This groove-guided approach reduces energy consumption, simplifies robot design, and expands the applicability of bio-inspired soft robots in fields such as search and rescue, pipe inspection, and planetary exploration.
• Abstract（参考訳）: ソフトロボットは複雑な地形をナビゲートするために方向制御を必要とする。 しかし、このような制御を達成するには、機械的複雑さを増大させ、制御システムを複雑化し、エネルギー消費を増大させる複数のアクチュエータを必要とすることが多い。 本稿では,移動方向をパターン化された基板で受動的に制御するインキワームに触発されたソフトロボットを提案する。 ロボットは1つの回転誘電体エラストマーアクチュエータを使用し、3Dプリント基板上の溝パターンはそのアライメントと軌道をガイドする。 系統的な実験により,複雑なアクティベーション戦略を必要とせずに,異なる溝角が移動方向を正確に制御できることが実証された。 この溝誘導型アプローチは、エネルギー消費を低減し、ロボット設計を簡素化し、探索や救助、パイプ検査、惑星探査などの分野におけるバイオインスパイアされたソフトロボットの適用性を高める。

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