論文の概要: A Hierarchical, Model-Based System for High-Performance Humanoid Soccer

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.09431v1
• Date: Wed, 10 Dec 2025 08:58:37 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.254001
• Title: A Hierarchical, Model-Based System for High-Performance Humanoid Soccer
• Title（参考訳）: 高性能ヒューマノイドサッカーのための階層型モデルベースシステム
• Authors: Quanyou Wang, Mingzhang Zhu, Ruochen Hou, Kay Gillespie, Alvin Zhu, Shiqi Wang, Yicheng Wang, Gaberiel I. Fernandez, Yeting Liu, Colin Togashi, Hyunwoo Nam, Aditya Navghare, Alex Xu, Taoyuanmin Zhu, Min Sung Ahn, Arturo Flores Alvarez, Justin Quan, Ethan Hong, Dennis W. Hong,
• Abstract要約: 本稿では,RoboCup 2024アダルトサイズヒューマノイドサッカーコンペティションにおけるチームの勝利を支えるハードウェアとソフトウェアの革新について述べる。 ハードウェア面では、軽量な構造部品と高トルクの準直接駆動アクチュエータと、堅牢性を維持しつつ強力な内外キックを可能にする特殊なフットデザインを備えたアダルトサイズのヒューマノイドプラットフォームを導入する。 ソフトウェア側では、ステレオビジョン、オブジェクト検出、ランドマークベースの融合を組み合わせて、ボール、ゴール、チームメイト、対戦相手の信頼性を推定する統合認識とローカライゼーションフレームワークを開発する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.46486824528561
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: The development of athletic humanoid robots has gained significant attention as advances in actuation, sensing, and control enable increasingly dynamic, real-world capabilities. RoboCup, an international competition of fully autonomous humanoid robots, provides a uniquely challenging benchmark for such systems, culminating in the long-term goal of competing against human soccer players by 2050. This paper presents the hardware and software innovations underlying our team's victory in the RoboCup 2024 Adult-Sized Humanoid Soccer Competition. On the hardware side, we introduce an adult-sized humanoid platform built with lightweight structural components, high-torque quasi-direct-drive actuators, and a specialized foot design that enables powerful in-gait kicks while preserving locomotion robustness. On the software side, we develop an integrated perception and localization framework that combines stereo vision, object detection, and landmark-based fusion to provide reliable estimates of the ball, goals, teammates, and opponents. A mid-level navigation stack then generates collision-aware, dynamically feasible trajectories, while a centralized behavior manager coordinates high-level decision making, role selection, and kick execution based on the evolving game state. The seamless integration of these subsystems results in fast, precise, and tactically effective gameplay, enabling robust performance under the dynamic and adversarial conditions of real matches. This paper presents the design principles, system architecture, and experimental results that contributed to ARTEMIS's success as the 2024 Adult-Sized Humanoid Soccer champion.
• Abstract（参考訳）: 運動型ヒューマノイドロボットの開発は、アクティベーション、センシング、制御の進歩によって、ますますダイナミックで現実世界の能力が向上するにつれて、大きな注目を集めている。 完全自律型ヒューマノイドロボットの国際競争であるRoboCupは、このようなシステムにユニークな挑戦的なベンチマークを提供しており、2050年までには人間のサッカー選手と競争するという長期的な目標を達成している。 本稿では,RoboCup 2024アダルトサイズヒューマノイドサッカーコンペティションにおけるチームの勝利を支えるハードウェアとソフトウェアの革新について述べる。 ハードウェア面では、軽量な構造部品と高トルクの準ダイレクトドライブアクチュエータを備えたアダルトサイズのヒューマノイドプラットフォームを導入し、ロコモーションロバスト性を保ちながら強力な内外キックを可能にする。 ソフトウェア側では、ステレオビジョン、オブジェクト検出、ランドマークベースの融合を組み合わせて、ボール、ゴール、チームメイト、対戦相手の信頼性を推定する統合認識とローカライゼーションフレームワークを開発する。 中央のナビゲーションスタックは、衝突対応で動的に実現可能な軌道を生成し、中央の行動マネージャは、進化する遊技状態に基づいて、ハイレベルな意思決定、役割選択、キック実行を調整する。 これらのサブシステムのシームレスな統合は、高速で正確で戦術的に効果的なゲームプレイをもたらし、実際のマッチの動的および対角的な条件下での堅牢なパフォーマンスを実現する。 本稿では,2024年のアダルトサイズヒューマノイドサッカーチャンピオンとしてARTEMISの成功に寄与する設計原則,システムアーキテクチャ,実験結果について述べる。

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