論文の概要: Development of a Compliant Gripper for Safe Robot-Assisted Trouser Dressing-Undressing
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.09462v1
- Date: Wed, 10 Dec 2025 09:30:36 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.255001
- Title: Development of a Compliant Gripper for Safe Robot-Assisted Trouser Dressing-Undressing
- Title（参考訳）: 安全ロボット用コンパガントグリップの開発
- Authors: Jayant Unde, Takumi Inden, Yuki Wakayama, Jacinto Colan, Yaonan Zhu, Tadayoshi Aoyama, Yasuhisa Hasegawa,
- Abstract要約: 便座支援は身体能力に障害のある高齢者にとって最も重要な課題の一つである。
本稿では, グリップシステムの設計, 開発, 実験評価, 応用の可能性について述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0478662637080398
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: In recent years, many countries, including Japan, have rapidly aging populations, making the preservation of seniors' quality of life a significant concern. For elderly people with impaired physical abilities, support for toileting is one of the most important issues. This paper details the design, development, experimental assessment, and potential application of the gripper system, with a focus on the unique requirements and obstacles involved in aiding elderly or hemiplegic individuals in dressing and undressing trousers. The gripper we propose seeks to find the right balance between compliance and grasping forces, ensuring precise manipulation while maintaining a safe and compliant interaction with the users. The gripper's integration into a custom--built robotic manipulator system provides a comprehensive solution for assisting hemiplegic individuals in their dressing and undressing tasks. Experimental evaluations and comparisons with existing studies demonstrate the gripper's ability to successfully assist in both dressing and dressing of trousers in confined spaces with a high success rate. This research contributes to the advancement of assistive robotics, empowering elderly, and physically impaired individuals to maintain their independence and improve their quality of life.
- Abstract（参考訳）: 近年、日本を含む多くの国で人口が急速に高齢化しており、高齢者の生活の質の維持が重要な関心事となっている。
身体能力に障害がある高齢者にとって、トイレへのサポートは最も重要な問題の一つである。
本報告では, 高齢者や片麻痺者への衣服着用・脱衣支援におけるユニークな要件と障害に焦点をあて, グリップシステムの設計, 開発, 実験, 応用の可能性について述べる。
提案するグリップは、コンプライアンスと把握力の適切なバランスを見つけ、ユーザとの安全でコンプライアンスの整ったインタラクションを維持しながら、正確な操作を確実にすることを目的としている。
グリップパーはカスタムメイドのロボットマニピュレータシステムに統合され、服装や脱衣作業において、片麻痺者を支援する包括的なソリューションを提供する。
実験と既存研究との比較により, 拘束空間におけるズボンの着飾と着飾の両方を高い成功率で支援できることが実証された。
この研究は、補助ロボットの進歩、高齢者、身体障害者の自立維持と生活の質の向上に寄与する。
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