論文の概要: Taxonomy and Modular Tool System for Versatile and Effective Non-Prehensile Manipulations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.11080v1
• Date: Thu, 11 Dec 2025 19:52:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.289845
• Title: Taxonomy and Modular Tool System for Versatile and Effective Non-Prehensile Manipulations
• Title（参考訳）: 垂直かつ効果的な非定常マニピュレーションのための分類とモジュールツールシステム
• Authors: Cedric-Pascal Sommer, Robert J. Wood, Justin Werfel,
• Abstract要約: 非作動型エンドエフェクタのキー特性に関する分類について論じる。 本稿では,標準の2本指グリップで使用可能なモジュール式ツールシステムについて述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.7178303574016285
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: General-purpose robotic end-effectors of limited complexity, like the parallel-jaw gripper, are appealing for their balance of simplicity and effectiveness in a wide range of manipulation tasks. However, while many such manipulators offer versatility in grasp-like interactions, they are not optimized for non-prehensile actions like pressing, rubbing, or scraping -- manipulations needed for many common tasks. To perform such tasks, humans use a range of different body parts or tools with different rigidity, friction, etc., according to the properties most effective for a given task. Here, we discuss a taxonomy for the key properties of a non-actuated end-effector, laying the groundwork for a systematic understanding of the affordances of non-prehensile manipulators. We then present a modular tool system, based on the taxonomy, that can be used by a standard two-fingered gripper to extend its versatility and effectiveness in performing such actions. We demonstrate the application of the tool system in aerospace and household scenarios that require a range of non-prehensile and prehensile manipulations.
• Abstract（参考訳）: パラレルジャウグリップのような、限られた複雑さを持つ汎用ロボットのエンドエフェクターは、幅広い操作タスクにおいて、シンプルさと効率性のバランスをアピールしている。 しかし、そのようなマニピュレータの多くは、グリップのようなインタラクションに汎用性を提供しますが、多くの共通タスクに必要な操作である押し、こすり、スクレーピングのような非包括的アクションには最適化されていません。 そのようなタスクを実行するために、人間は与えられたタスクに最も有効な特性に応じて、さまざまな剛性、摩擦などの異なる様々な身体部品または道具を使用する。 本稿では,非作動型エンドエフェクタの重要な特性に関する分類について論じ,非包括的マニピュレータの能力の体系的理解の基礎となる。 そこで,本研究では,標準の2本指グリップによって動作の汎用性と有効性を高めるために使用可能な,分類に基づくモジュラーツールシステムを提案する。 本研究では,非包括的かつ包括的操作を必要とする航空宇宙・家庭シナリオにおけるツールシステムの応用を実証する。

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