論文の概要: Mirror Skin: In Situ Visualization of Robot Touch Intent on Robotic Skin
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.11472v2
- Date: Tue, 16 Dec 2025 13:51:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.299923
- Title: Mirror Skin: In Situ Visualization of Robot Touch Intent on Robotic Skin
- Title（参考訳）: 鏡の皮膚:ロボットの触覚を可視化する
- Authors: David Wagmann, Matti Krüger, Chao Wang, Jürgen Steimle,
- Abstract要約: ロボット皮膚の高解像度なミラーのような視覚フィードバックを利用するコンセプトであるMirror Skinを紹介します。
人間の身体部分のその場での視覚的表現を対応するロボットのタッチ領域にマッピングすることで、ミラー・スキンは誰が触覚を開始するか、それがどこで起こるか、いつ差し迫っているかを伝える。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.837347036705316
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Effective communication of robotic touch intent is a key factor in promoting safe and predictable physical human-robot interaction (pHRI). While intent communication has been widely studied, existing approaches lack the spatial specificity and semantic depth necessary to convey robot touch actions. We present Mirror Skin, a cephalopod-inspired concept that utilizes high-resolution, mirror-like visual feedback on robotic skin. By mapping in-situ visual representations of a human's body parts onto the corresponding robot's touch region, Mirror Skin communicates who shall initiate touch, where it will occur, and when it is imminent. To inform the design of Mirror Skin, we conducted a structured design exploration with experts in virtual reality (VR), iteratively refining six key dimensions. A subsequent controlled user study demonstrated that Mirror Skin significantly enhances accuracy and reduces response times for interpreting touch intent. These findings highlight the potential of visual feedback on robotic skin to communicate human-robot touch interactions.
- Abstract（参考訳）: ロボットタッチインテントの効果的なコミュニケーションは、安全で予測可能な物理的人間-ロボット相互作用(pHRI)を促進する重要な要素である。
意図的コミュニケーションは広く研究されているが、既存のアプローチではロボットのタッチ動作を伝えるのに必要な空間的特異性や意味的な深さが欠如している。
これは頭足類に触発されたコンセプトで、ロボット皮膚の高解像度で鏡のような視覚フィードバックを利用する。
人間の身体部分のその場での視覚的表現を対応するロボットのタッチ領域にマッピングすることで、ミラー・スキンは誰が触覚を開始するか、それがどこで起こるか、いつ差し迫っているかを伝える。
ミラースキンの設計について,仮想現実(VR)の専門家による構造化された設計探索を行い,6つの重要な次元を反復的に精錬した。
その後の制御されたユーザスタディでは、ミラースキンは精度を大幅に向上し、タッチインテントを解釈するための応答時間を短縮することを示した。
これらの知見は、人間のロボットのタッチ操作を伝達するロボット皮膚に対する視覚的フィードバックの可能性を強調している。
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