論文の概要: Design, Mapping, and Contact Anticipation with 3D-printed Whole-Body Tactile and Proximity Sensors

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.04714v1
• Date: Thu, 05 Mar 2026 01:29:30 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.921479
• Title: Design, Mapping, and Contact Anticipation with 3D-printed Whole-Body Tactile and Proximity Sensors
• Title（参考訳）: 3Dプリント全体触覚と近接センサによる設計・マッピング・接触予測
• Authors: Carson Kohlbrenner, Anna Soukhovei, Caleb Escobedo, Nataliya Nechyporenko, Alessandro Roncone,
• Abstract要約: GenTact-Proxは完全に3Dプリントされた人工皮膚で、触覚と近接センサーを統合して接触検出と予測を行う。 皮膚は評価中に最大18cmまで検出された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 38.7633637336366
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Robots operating in dynamic and shared environments benefit from anticipating contact before it occurs. We present GenTact-Prox, a fully 3D-printed artificial skin that integrates tactile and proximity sensing for contact detection and anticipation. The artificial skin platform is modular in design, procedurally generated to fit any robot morphology, and can cover the whole body of a robot. The skin achieved detection ranges of up to 18 cm during evaluation. To characterize how robots perceive nearby space through this skin, we introduce a data-driven framework for mapping the Perisensory Space -- the body-centric volume of space around the robot where sensors provide actionable information for contact anticipation. We demonstrate this approach on a Franka Research 3 robot equipped with five GenTact-Prox units, enabling online object-aware operation and contact prediction.
• Abstract（参考訳）: 動的で共有された環境で動くロボットは、それが起こる前に接触を予測することによって恩恵を受ける。 GenTact-Proxは3Dプリントされた人工皮膚で、触覚と近接センシングを統合して接触検出と予測を行う。 人工皮膚プラットフォームはモジュラーで、任意のロボット形態に適合するように手続き的に生成され、ロボットの全身を覆うことができる。 皮膚は評価中に最大18cmまで検出された。 この皮膚を通してロボットが近接空間をどのように知覚するかを特徴付けるために、センサーが接触予測のために実行可能な情報を提供するロボットを取り巻く体中心の空間であるPerisensory Spaceをマッピングする、データ駆動のフレームワークを導入する。 我々は,5つのGenTact-Proxユニットを備えたFranka Research 3ロボットに対して,この手法を実証する。

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