論文の概要: ARCADE: Adaptive Robot Control with Online Changepoint-Aware Bayesian Dynamics Learning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.14331v1
• Date: Tue, 16 Dec 2025 11:57:42 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.37466
• Title: ARCADE: Adaptive Robot Control with Online Changepoint-Aware Bayesian Dynamics Learning
• Title（参考訳）: ARCADE:オンライン変化点認識型ベイズダイナミクス学習による適応型ロボット制御
• Abstract要約: 現実のロボットは、動作条件の変化、外乱、非モデル化効果による進化力学の下で動作しなければならない。 本稿では,ストリーミングデータからリアルタイムで更新可能なロボットシステムの非線形ダイナミクスをモデル化するフレームワークを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.923263785405194
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Real-world robots must operate under evolving dynamics caused by changing operating conditions, external disturbances, and unmodeled effects. These may appear as gradual drifts, transient fluctuations, or abrupt shifts, demanding real-time adaptation that is robust to short-term variation yet responsive to lasting change. We propose a framework for modeling the nonlinear dynamics of robotic systems that can be updated in real time from streaming data. The method decouples representation learning from online adaptation, using latent representations learned offline to support online closed-form Bayesian updates. To handle evolving conditions, we introduce a changepoint-aware mechanism with a latent variable inferred from data likelihoods that indicates continuity or shift. When continuity is likely, evidence accumulates to refine predictions; when a shift is detected, past information is tempered to enable rapid re-learning. This maintains calibrated uncertainty and supports probabilistic reasoning about transient, gradual, or structural change. We prove that the adaptive regret of the framework grows only logarithmically in time and linearly with the number of shifts, competitive with an oracle that knows timings of shift. We validate on cartpole simulations and real quadrotor flights with swinging payloads and mid-flight drops, showing improved predictive accuracy, faster recovery, and more accurate closed-loop tracking than relevant baselines.
• Abstract（参考訳）: 現実のロボットは、動作条件の変化、外乱、非モデル化効果による進化力学の下で動作しなければならない。 これらは漸進的なドリフト、過渡的な変動、あるいは急激なシフトとして現れ、短期的な変化に対して頑健なリアルタイム適応を必要とするが、持続的な変化には反応しない。 本稿では,ストリーミングデータからリアルタイムで更新可能なロボットシステムの非線形ダイナミクスをモデル化するフレームワークを提案する。 この方法はオンライン適応から表現学習を分離し、オフラインで学習した潜在表現を使用して、オンラインクローズドフォームベイズ更新をサポートする。 進化する条件に対処するため,連続性やシフトを示すデータ確率から潜在変数を推定した変更点認識機構を導入する。 連続性が期待される場合には、証拠は予測を洗練させ、シフトが検出されると、過去の情報を誘惑して、迅速な再学習を可能にする。 これは校正された不確実性を維持し、過渡的、漸進的、または構造的変化に関する確率論的推論をサポートする。 フレームワークの適応的後悔は、時間的にのみ対数的に増加し、シフトのタイミングを知っているオラクルと競合するシフトの数とともに直線的に増加することを証明している。 本研究では,揺動ペイロードとミッドフライドロップを併用したカートポールシミュレーションおよび実4軸飛行の検証を行い,予測精度の向上,回収の高速化,ベースラインよりも正確なクローズループ追跡を実現した。

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