Fugu-MT 論文翻訳(概要): Optimized Scheduling and Positioning of Mobile Manipulators in Collaborative Applications

論文の概要: Optimized Scheduling and Positioning of Mobile Manipulators in Collaborative Applications

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.17584v1
Date: Fri, 19 Dec 2025 13:50:07 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.431462
Title: Optimized Scheduling and Positioning of Mobile Manipulators in Collaborative Applications
Title（参考訳）: 協調作業における移動マニピュレータの最適スケジューリングと位置決め
Authors: Christian Cella, Sole Ester Sonnino, Marco Faroni, Andrea Zanchettin, Paolo Rocco,
Abstract要約: ロボット協調環境における移動マニピュレータのディジタルモデルに基づく最適化フレームワークを提案する。協調的な箱詰めシナリオにおいて、サイクルタイム、タスクシークエンシング、人間の存在適応の改善を実証する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 4.497527935481452
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: The growing integration of mobile robots in shared workspaces requires efficient path planning and coordination between the agents, accounting for safety and productivity. In this work, we propose a digital model-based optimization framework for mobile manipulators in human-robot collaborative environments, in order to determine the sequence of robot base poses and the task scheduling for the robot. The complete problem is treated as black-box, and Particle Swarm Optimization (PSO) is employed to balance conflicting Key-Performance Indicators (KPIs). We demonstrate improvements in cycle time, task sequencing, and adaptation to human presence in a collaborative box-packing scenario.
Abstract（参考訳）: 共有ワークスペースへの移動ロボットの統合は、安全と生産性を考慮して、エージェント間の効率的な経路計画と調整を必要とする。本研究では,ロボットのポーズの順序とタスクスケジューリングを決定するために,ロボット協調環境における移動マニピュレータのディジタルモデルに基づく最適化フレームワークを提案する。完全問題はブラックボックスとして扱われ、競合するキーパフォーマンス指標(KPI)のバランスをとるためにParticle Swarm Optimization(PSO)が使用される。協調的な箱詰めシナリオにおいて、サイクルタイム、タスクシークエンシング、人間の存在適応の改善を実証する。

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