論文の概要: Consolidating Kinematic Models to Promote Coordinated Mobile Manipulations

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2108.01264v3
• Date: Tue, 10 Aug 2021 07:57:11 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-03-20 01:02:38.437486
• Title: Consolidating Kinematic Models to Promote Coordinated Mobile Manipulations
• Title（参考訳）: 協調移動操作を促進する運動モデルの統合
• Authors: Ziyuan Jiao, Zeyu Zhang, Xin Jiang, David Han, Song-Chun Zhu, Yixin Zhu, Hangxin Liu
• Abstract要約: 我々は,移動体ベース,アーム,移動体操作で操作する物体の運動学を統合する仮想キネマティックチェイン(VKC)を構築した。 移動操作タスクは、構築されたVKCの状態を変更して表現され、移動計画問題に変換することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 96.03270112422514
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We construct a Virtual Kinematic Chain (VKC) that readily consolidates the kinematics of the mobile base, the arm, and the object to be manipulated in mobile manipulations. Accordingly, a mobile manipulation task is represented by altering the state of the constructed VKC, which can be converted to a motion planning problem, formulated, and solved by trajectory optimization. This new VKC perspective of mobile manipulation allows a service robot to (i) produce well-coordinated motions, suitable for complex household environments, and (ii) perform intricate multi-step tasks while interacting with multiple objects without an explicit definition of intermediate goals. In simulated experiments, we validate these advantages by comparing the VKC-based approach with baselines that solely optimize individual components. The results manifest that VKC-based joint modeling and planning promote task success rates and produce more efficient trajectories.
• Abstract（参考訳）: 我々は,移動体ベース,アーム,移動体操作で操作可能な物体の運動学を,容易に統合する仮想キネマティックチェイン(VKC)を構築した。 これにより、移動操作タスクは、構築されたVKCの状態を変更して、動作計画問題に変換し、定式化し、軌道最適化により解決することができる。 新しいvkcのモバイル操作の視点は、サービスロボットを可能にする (i)複雑な家庭環境に適したよく調整された動きを作り出すこと、 (2)中間目標を明確に定義せずに複数のオブジェクトと対話しながら複雑な多段階タスクを行う。 シミュレーション実験では、VKCベースのアプローチと、個々のコンポーネントのみを最適化するベースラインを比較して、これらの利点を検証する。 その結果,VKCをベースとした共同モデルと計画がタスクの成功率を促進し,より効率的な軌道を導出することがわかった。

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