論文の概要: PalpAid: Multimodal Pneumatic Tactile Sensor for Tissue Palpation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.19010v2
- Date: Sat, 21 Feb 2026 05:56:05 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.460951
- Title: PalpAid: Multimodal Pneumatic Tactile Sensor for Tissue Palpation
- Title（参考訳）: PalpAid:組織触診用多モード空気触覚センサ
- Authors: Devi Yuliarti, Ravi Prakash, Hiu Ching Cheung, Amy Strong, Patrick J. Codd, Shan Lin,
- Abstract要約: ロボット支援手術において触覚を回復するための空気圧触覚センサであるPalpAidを提案する。
センサはマイクと圧力センサを備え、接触力を内圧差に変換する。
使用するロバスト性,繰り返しサイクル,ロボットシステムとの統合性を考慮したセンサユニットの設計,製造,組み立てについて述べる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.581651498986508
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: The tactile properties of tissue, such as elasticity and stiffness, often play an important role in surgical oncology when identifying tumors and pathological tissue boundaries. Though extremely valuable, robot-assisted surgery comes at the cost of reduced sensory information to the surgeon, with vision being the primary. Sensors proposed to overcome this sensory desert are often bulky, complex, and incompatible with the surgical workflow. We present PalpAid, a multimodal pneumatic tactile sensor to restore touch in robot-assisted surgery. PalpAid is equipped with a microphone and pressure sensor, converting contact force into an internal pressure differential. The pressure sensor acts as an event detector, while the acoustic signature assists in tissue identification. We show the design, fabrication, and assembly of sensory units with characterization tests for robustness to use, repetition cycles, and integration with a robotic system. Finally, we demonstrate the sensor's ability to classify 3D-printed hard objects with varying infills and soft ex vivo tissues. We envision PalpAid to be easily retrofitted with existing surgical/general robotic systems, allowing soft tissue palpation.
- Abstract（参考訳）: 弾性や硬さなどの組織の触覚特性は、腫瘍や病理組織の境界を識別する際には、外科腫瘍学において重要な役割を果たすことが多い。
ロボットが補助する手術は、非常に価値のあるものではあるが、外科医に感覚情報を還元するコストが伴う。
この感覚砂漠を克服するために提案されたセンサーは、しばしばかさばる、複雑で、外科的ワークフローと相容れない。
PalpAidはマルチモーダル空気圧触覚センサで,ロボット支援手術の触覚を回復する。
PalpAidはマイクと圧力センサーを備えており、接触力を内部圧力差に変換する。
圧力センサはイベント検出器として機能し、音響信号は組織識別を補助する。
使用するロバスト性,繰り返しサイクル,ロボットシステムとの統合性を考慮したセンサユニットの設計,製造,組み立てについて述べる。
最後に,3Dプリントした硬質物体を様々な充填物や軟質生体外組織で分類する能力を示す。
我々は、PalpAidを既存の外科・一般ロボットシステムに容易に適合させ、軟部組織の触診を可能にすることを想定する。
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