論文の概要: Sistema de navegación de cobertura para vehículos no holonómicos en ambientes de exterior

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.22734v1
• Date: Sun, 28 Dec 2025 00:36:16 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.535601
• Title: Sistema de navegación de cobertura para vehículos no holonómicos en ambientes de exterior
• Title（参考訳）: 内装のホロノミクスにおけるコベルチュラ・パラ・ヴェヒキュロスの意義
• Authors: Michelle Valenzuela, Francisco Leiva, Javier Ruiz-del-Solar,
• Abstract要約: この研究は、カバレッジ・ナビゲーションを必要とする様々なユニット・プロセスの自動化の可能性を実証することを目的としている。 開発システムは、移動プラットフォームが特定のエリアをカバーすることができるルートの計算を含む。 システムは、様々なシミュレーションと実際の屋外環境でテストされ、90%近いカバレッジで結果が得られた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.2566707664597
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In mobile robotics, coverage navigation refers to the deliberate movement of a robot with the purpose of covering a certain area or volume. Performing this task properly is fundamental for the execution of several activities, for instance, cleaning a facility with a robotic vacuum cleaner. In the mining industry, it is required to perform coverage in several unit processes related with material movement using industrial machinery, for example, in cleaning tasks, in dumps, and in the construction of tailings dam walls. The automation of these processes is fundamental to enhance the security associated with their execution. In this work, a coverage navigation system for a non-holonomic robot is presented. This work is intended to be a proof of concept for the potential automation of various unit processes that require coverage navigation like the ones mentioned before. The developed system includes the calculation of routes that allow a mobile platform to cover a specific area, and incorporates recovery behaviors in case that an unforeseen event occurs, such as the arising of dynamic or previously unmapped obstacles in the terrain to be covered, e.g., other machines or pedestrians passing through the area, being able to perform evasive maneuvers and post-recovery to ensure a complete coverage of the terrain. The system was tested in different simulated and real outdoor environments, obtaining results near 90% of coverage in the majority of experiments. The next step of development is to scale up the utilized robot to a mining machine/vehicle whose operation will be validated in a real environment. The result of one of the tests performed in the real world can be seen in the video available in https://youtu.be/gK7_3bK1P5g.
• Abstract（参考訳）: 移動ロボット工学において、カバレッジナビゲーション(英: coverage navigation)とは、ある領域や体積をカバーすることを目的としたロボットの意図的な動きを指す。 このタスクを適切に実行することは、例えばロボット掃除機で施設を掃除するなど、いくつかのアクティビティの実行に基本となる。 鉱業では, 産業機械を用いた材料移動, クリーニング作業, ダンプ作業, テーリングダム壁建設など, 各種の単位処理の実施が求められている。 これらのプロセスの自動化は、実行に伴うセキュリティを強化するのに基本的です。 本研究では,非ホロノミックロボットのカバレッジナビゲーションシステムについて述べる。 この研究は、以前述べたようなカバレッジナビゲーションを必要とする様々なユニット・プロセスの自動化の可能性を実証することを目的としている。 開発システムは、移動プラットフォームが特定のエリアをカバーできる経路の計算を含み、例えば、そのエリアを通り抜ける他の機械や歩行者など、地形の動的または以前にマップされていない障害物が生じるような、予期せぬ事象が発生した場合の復旧行動を取り込む。 システムは様々なシミュレーションと実際の屋外環境でテストされ、ほとんどの実験で90%近いカバレッジが得られた。 開発中の次のステップは、実環境で動作を検証するマイニングマシン/車両に利用済みのロボットをスケールアップすることである。 実世界で実施されたテストの結果は、https://youtu.be/gK7_3bK1P5gで見ることができる。

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