論文の概要: Autonomous Aerial Robot for High-Speed Search and Intercept Applications

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2112.05465v1
• Date: Fri, 10 Dec 2021 11:49:51 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2021-12-13 15:29:09.863953
• Title: Autonomous Aerial Robot for High-Speed Search and Intercept Applications
• Title（参考訳）: 高速探索とインターセプションのための自律飛行ロボット
• Authors: Alejandro Rodriguez-Ramos, Adrian Alvarez-Fernandez Hriday Bavle, Javier Rodriguez-Vazquez, Liang Lu Miguel Fernandez-Cortizas, Ramon A. Suarez Fernandez, Alberto Rodelgo, Carlos Santos, Martin Molina, Luis Merino, Fernando Caballero and Pascual Campoy
• Abstract要約: 高速物体把握のための完全自律飛行ロボットが提案されている。 追加のサブタスクとして、我々のシステムは、表面に近い極にある気球を自律的にピアスすることができる。 我々のアプローチは、挑戦的な国際競争で検証され、優れた結果が得られました。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 86.72321289033562
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: In recent years, high-speed navigation and environment interaction in the context of aerial robotics has become a field of interest for several academic and industrial research studies. In particular, Search and Intercept (SaI) applications for aerial robots pose a compelling research area due to their potential usability in several environments. Nevertheless, SaI tasks involve a challenging development regarding sensory weight, on-board computation resources, actuation design and algorithms for perception and control, among others. In this work, a fully-autonomous aerial robot for high-speed object grasping has been proposed. As an additional sub-task, our system is able to autonomously pierce balloons located in poles close to the surface. Our first contribution is the design of the aerial robot at an actuation and sensory level consisting of a novel gripper design with additional sensors enabling the robot to grasp objects at high speeds. The second contribution is a complete software framework consisting of perception, state estimation, motion planning, motion control and mission control in order to rapid- and robustly perform the autonomous grasping mission. Our approach has been validated in a challenging international competition and has shown outstanding results, being able to autonomously search, follow and grasp a moving object at 6 m/s in an outdoor environment
• Abstract（参考訳）: 近年、航空ロボティクスの文脈における高速ナビゲーションと環境相互作用は、いくつかの学術研究や産業研究の分野として注目されている。 特に、航空機用ロボットの検索・インターセプト(sai)応用は、いくつかの環境におけるユーザビリティの潜在的な理由から、魅力的な研究領域となっている。 それにもかかわらず、SaIタスクには、センサーウェイト、オンボード計算リソース、アクティベーション設計、知覚と制御のためのアルゴリズムなどに関する挑戦的な開発が含まれている。 本研究では, 高速物体把握のための完全自律空中ロボットを提案する。 追加のサブタスクとして、我々のシステムは、表面に近い極にある気球を自律的にピアスすることができる。 私たちの最初の貢献は、新しいグリッパーデザインと追加のセンサーにより、ロボットが高速に物体を把握できる、アクチュエーションと感覚レベルでの空中ロボットの設計です。 第2の貢献は、知覚、状態推定、運動計画、運動制御、ミッション制御からなる完全なソフトウェアフレームワークであり、自律的な把握ミッションを迅速かつ堅牢に実行する。 当社のアプローチは国際競争で検証され,屋外環境において移動物体を6m/sで自律的に追尾し,追尾し,把握し,優れた結果が得られた。

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