論文の概要: Beyond URDF: The Universal Robot Description Directory for Shared, Extensible, and Standardized Robot Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.23135v2
• Date: Tue, 30 Dec 2025 22:43:53 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.543019
• Title: Beyond URDF: The Universal Robot Description Directory for Shared, Extensible, and Standardized Robot Models
• Title（参考訳）: URDFを超えて: 共有、拡張可能、標準化されたロボットモデルのためのユニバーサルロボット記述ディレクトリ
• Authors: Roshan Klein-Seetharaman, Daniel Rakita,
• Abstract要約: 本稿では,Universal Robot Description Directory (URDD)を紹介した。 私たちのオープンソースツールキットは、自動的にURDFからURDDを生成します。 複数のロボットプラットフォーム上での実験では、URDDを効率よく生成でき、標準仕様ファイルよりもかなりリッチな情報をカプセル化することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.707154152696381
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Robots are typically described in software by specification files (e.g., URDF, SDF, MJCF, USD) that encode only basic kinematic, dynamic, and geometric information. As a result, downstream applications such as simulation, planning, and control must repeatedly re-derive richer data, leading to redundant computations, fragmented implementations, and limited standardization. In this work, we introduce the Universal Robot Description Directory (URDD), a modular representation that organizes derived robot information into structured, easy-to-parse JSON and YAML modules. Our open-source toolkit automatically generates URDDs from URDFs, with a Rust implementation supporting Bevy-based visualization. Additionally, we provide a JavaScript/Three.js viewer for web-based inspection of URDDs. Experiments on multiple robot platforms show that URDDs can be generated efficiently, encapsulate substantially richer information than standard specification files, and directly enable the construction of core robotics subroutines. URDD provides a unified, extensible resource for reducing redundancy and establishing shared standards across robotics frameworks. We conclude with a discussion on the limitations and implications of our work.
• Abstract（参考訳）: ロボットは通常、基本的なキネマティック、ダイナミック、幾何学的な情報のみを符号化する仕様ファイル(URDF、SDF、MJCF、USD)によってソフトウェアで記述される。 結果として、シミュレーション、計画、制御といった下流のアプリケーションは、冗長な計算、断片化実装、限定された標準化に繋がる、よりリッチなデータを繰り返す必要がある。 本研究では,Universal Robot Description Directory (URDD)を紹介した。 私たちのオープンソースツールキットは、自動的にURDFからURDDを生成します。 さらに、WebベースのURDDインスペクションのためのJavaScript/Three.jsビューアも提供しています。 複数のロボットプラットフォーム上での実験では、URDDは効率よく生成でき、標準仕様ファイルよりもかなりリッチな情報をカプセル化でき、コアロボティクスのサブルーチンの構築を直接可能にしている。 URDDは、冗長性を低減し、ロボットフレームワーク間で共有標準を確立するために、統一的で拡張可能なリソースを提供する。 私たちは、仕事の限界と意味に関する議論で締めくくります。

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