論文の概要: A Sequential Hermaphrodite Coupling Mechanism for Lattice-based Modular Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.23154v1
• Date: Mon, 29 Dec 2025 02:36:15 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.547271
• Title: A Sequential Hermaphrodite Coupling Mechanism for Lattice-based Modular Robots
• Title（参考訳）: 格子型モジュールロボットの逐次Hermaphrodite結合機構
• Abstract要約: 格子ベースのモジュラーロボットシステムは、空間のような極端な環境で大規模に構築するために構想されている。 不均一構造モジュールの結合機構は、以下の要件をすべて満たすべきである。 これらの設計要件を満たす新しい形状整合型機械的結合機構を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.1162179341239153
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Lattice-based modular robot systems are envisioned for large-scale construction in extreme environments, such as space. Coupling mechanisms for heterogeneous structural modules should meet all of the following requirements: single-sided coupling and decoupling, flat surfaces when uncoupled, and coupling to passive coupling interfaces as well as coupling behavior between coupling mechanisms. The design requirements for such a coupling mechanism are complex. We propose a novel shape-matching mechanical coupling mechanism that satisfies these design requirements. This mechanism enables controlled, sequential transitions between male and female states. When uncoupled, all mechanisms are in the female state. To enable single-sided coupling, one side of the mechanisms switches to the male state during the coupling process. Single-sided decoupling is possible not only from the male side but also from the female side by forcibly switching the opposite mechanism's male state to the female state. This coupling mechanism can be applied to various modular robot systems and robot arm tool changers.
• Abstract（参考訳）: 格子ベースのモジュラーロボットシステムは、空間のような極端な環境で大規模に構築するために構想されている。 不均一構造モジュールの結合機構は、単側結合と疎結合、非結合時の平面、受動結合界面への結合、および結合機構間の結合挙動の全てを満たすべきである。 そのような結合機構の設計要件は複雑である。 これらの設計要件を満たす新しい形状整合型機械的結合機構を提案する。 この機構は、男性と女性の状態間の制御された連続的な遷移を可能にする。 アンカップリングされた場合、すべてのメカニズムは雌の状態にある。 片側結合を可能にするため、機構の片側は結合過程中に男性の状態に切り替える。 片側脱カップリングは、男性側だけでなく女性側からも可能であり、反対のメカニズムの男性状態が女性状態に強制的に切り替えられる。 この結合機構は、様々なモジュラーロボットシステムやロボットアームツールチェンジャーに適用することができる。

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