論文の概要: A Sequential Hermaphrodite Coupling Mechanism for Lattice-based Modular Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.23154v1
• Date: Mon, 29 Dec 2025 02:36:15 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.547271
• Title: A Sequential Hermaphrodite Coupling Mechanism for Lattice-based Modular Robots
• Title（参考訳）: 格子型モジュールロボットの逐次Hermaphrodite結合機構
• Authors: Keigo Torii, Kentaro Uno, Shreya Santra, Kazuya Yoshida,
• Abstract要約: 格子ベースのモジュラーロボットシステムは、空間のような極端な環境で大規模に構築するために構想されている。 不均一構造モジュールの結合機構は、以下の要件をすべて満たすべきである。 これらの設計要件を満たす新しい形状整合型機械的結合機構を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.1162179341239153
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Lattice-based modular robot systems are envisioned for large-scale construction in extreme environments, such as space. Coupling mechanisms for heterogeneous structural modules should meet all of the following requirements: single-sided coupling and decoupling, flat surfaces when uncoupled, and coupling to passive coupling interfaces as well as coupling behavior between coupling mechanisms. The design requirements for such a coupling mechanism are complex. We propose a novel shape-matching mechanical coupling mechanism that satisfies these design requirements. This mechanism enables controlled, sequential transitions between male and female states. When uncoupled, all mechanisms are in the female state. To enable single-sided coupling, one side of the mechanisms switches to the male state during the coupling process. Single-sided decoupling is possible not only from the male side but also from the female side by forcibly switching the opposite mechanism's male state to the female state. This coupling mechanism can be applied to various modular robot systems and robot arm tool changers.
• Abstract（参考訳）: 格子ベースのモジュラーロボットシステムは、空間のような極端な環境で大規模に構築するために構想されている。 不均一構造モジュールの結合機構は、単側結合と疎結合、非結合時の平面、受動結合界面への結合、および結合機構間の結合挙動の全てを満たすべきである。 そのような結合機構の設計要件は複雑である。 これらの設計要件を満たす新しい形状整合型機械的結合機構を提案する。 この機構は、男性と女性の状態間の制御された連続的な遷移を可能にする。 アンカップリングされた場合、すべてのメカニズムは雌の状態にある。 片側結合を可能にするため、機構の片側は結合過程中に男性の状態に切り替える。 片側脱カップリングは、男性側だけでなく女性側からも可能であり、反対のメカニズムの男性状態が女性状態に強制的に切り替えられる。 この結合機構は、様々なモジュラーロボットシステムやロボットアームツールチェンジャーに適用することができる。

関連論文リスト

• Designing and Validating a Self-Aligning Tool Changer for Modular Reconfigurable Manipulation Robots [7.124188498356204]
  再構成可能なロボットのための不整合耐性ツール交換システムを提案する。 このハードウェアは、受動的自己アライメントを利用したモータ駆動のカップリングを備えている。 自己調整機能が実行エラーをうまく吸収することを検証する実験。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-03-05T03:17:02Z)
• Social World Model-Augmented Mechanism Design Policy Learning [58.739456918502704]
  SWM-AP (Social World Model-Augmented Mechanism Design Policy Learning) を導入する。 SWM-APは,累積報酬とサンプル効率において,モデルベースおよびモデルフリーのRLベースラインよりも優れていた。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-10-22T06:01:21Z)
• Deep Generative Model-based Synthesis of Four-bar Linkage Mechanisms with Target Conditions [22.164394511786874]
  深層学習に基づく複数クランクロックの4バーリンク機構を生成するための生成モデルを提案する。 提案モデルは, 条件付き生成逆数ネットワーク (cGAN) を基盤として, 機構合成に改良を加えたモデルである。 その結果, 提案モデルでは, 特定のキネマティックおよび準静的な要求を満たす複数の異なるメカニズムが得られた。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-02-22T03:31:00Z)
• Competition of Mechanisms: Tracing How Language Models Handle Facts and Counterfactuals [82.68757839524677]
  解釈可能性研究は、経験的成功と大規模言語モデル(LLM)の科学的理解のギャップを埋めることを目的としている。 本稿では,個々のメカニズムではなく,複数のメカニズムの相互作用に着目した,メカニズムの競合の定式化を提案する。 本研究は, 種々のモデル成分間の機構とその競合の痕跡を示し, 特定の機構の強度を効果的に制御する注意位置を明らかにした。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-02-18T17:26:51Z)
• Reusable Slotwise Mechanisms [45.48002329758044]
  スロット間の通信を利用してオブジェクトのダイナミクスをモデル化するフレームワークであるReusable Slotwise Mechanisms(RCM)を紹介する。 RSMはCCI(Central Contextual Information)を活用し、選択したメカニズムが残りのスロットにアクセスできるようにする。 実験により, 最先端手法と比較してRCMの優れた性能が示された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-02-21T08:07:27Z)
• Transformers with Competitive Ensembles of Independent Mechanisms [97.93090139318294]
  隠れた表現とパラメータを複数のメカニズムに分割し、注意を通して情報を交換する新しいトランスフォーマー層を提案する。 TIM を大規模 BERT モデル、画像変換器、および音声強調について研究し、意味的に意味のある専門化とパフォーマンスの向上の証拠を見つけます。
  論文  参考訳（メタデータ） (2021-02-27T21:48:46Z)
• Quantum anomalous Hall phase in synthetic bilayers via twistless twistronics [58.720142291102135]
  我々は超低温原子と合成次元に基づく「ツイストロン様」物理学の量子シミュレータを提案する。 本研究では,適切な条件下でのトポロジカルバンド構造を示す。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-08-06T19:58:05Z)
• Mechanism of decoherence-free coupling between giant atoms [0.0]
  ブロードバンド導波路に新しいタイプのデコヒーレンスフリー(DF)多体ハミルトンが現れる。 巨大原子のダイナミクスをカスケード衝突モデル(CM)にマッピングする。 衝突モデルでは、アンシラがシステム上に最大2キュービットのゲートを配置する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-06-24T18:00:01Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。