論文の概要: Designing and Validating a Self-Aligning Tool Changer for Modular Reconfigurable Manipulation Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.04760v1
• Date: Thu, 05 Mar 2026 03:17:02 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.923464
• Title: Designing and Validating a Self-Aligning Tool Changer for Modular Reconfigurable Manipulation Robots
• Title（参考訳）: モジュラー・リコンフィギュアブル・マニピュレーション・ロボットのための自己調整ツールチェンジャの設計と検証
• Authors: Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada,
• Abstract要約: 再構成可能なロボットのための不整合耐性ツール交換システムを提案する。 このハードウェアは、受動的自己アライメントを利用したモータ駆動のカップリングを備えている。 自己調整機能が実行エラーをうまく吸収することを検証する実験。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.124188498356204
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Modular reconfigurable robots require reliable mechanisms for automated module exchange, but conventional rigid active couplings often fail due to inevitable positioning and orientational errors. To address this, we propose a misalignment-tolerant tool-changing system. The hardware features a motor-driven coupling utilizing passive self-alignment geometries, specifically chamfered receptacles and triangular lead-in guides, to robustly compensate for angular and lateral misalignments without complex force sensors. To make this autonomous exchange practically feasible, the mechanism is complemented by a compact rotating tool exchange station for efficient module storage. Real-world autonomous tool-picking experiments validate that the self-aligning features successfully absorb execution errors, enabling highly reliable robotic tool reconfiguration.
• Abstract（参考訳）: モジュラー再構成可能なロボットは自動モジュール交換のための信頼性の高い機構を必要とするが、従来の厳密なアクティブカップリングは必然的な位置決めと向きの誤りのためにしばしば失敗する。 そこで本研究では,不整合型ツール交換システムを提案する。 このハードウェアは、受動的自己配向ジオメトリ、特にシャムファーレセプタクルと三角形のリードインガイドを利用するモータ駆動結合を備え、複雑な力センサを使わずに角と横の不配向を堅牢に補償する。 この自律交換を現実的に実現するために、この機構を効率的なモジュール記憶のためのコンパクトな回転工具交換ステーションで補完する。 現実の自律型ツールピッキング実験では、自己調整機能は実行エラーをうまく吸収し、信頼性の高いロボットツール再構成を可能にする。

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