論文の概要: Align While Search: Belief-Guided Exploratory Inference for World-Grounded Embodied Agents

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.24461v1
• Date: Tue, 30 Dec 2025 20:51:28 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-01-01 23:27:28.489672
• Title: Align While Search: Belief-Guided Exploratory Inference for World-Grounded Embodied Agents
• Title（参考訳）: アライグ・イン・サーチ:世界規模の身体的エージェントの探索的推測
• Authors: Seohui Bae, Jeonghye Kim, Youngchul Sung, Woohyung Lim,
• Abstract要約: 後部誘導的信念改善による探索的推論を行うテスト時適応エージェントを提案する。 エージェントは、環境状態に対する外部構造的信念を維持し、行動条件付き観測を通して反復的に更新し、予測情報ゲインを最大化して行動を選択する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 21.282520693137275
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: In this paper, we propose a test-time adaptive agent that performs exploratory inference through posterior-guided belief refinement without relying on gradient-based updates or additional training for LLM agent operating under partial observability. Our agent maintains an external structured belief over the environment state, iteratively updates it via action-conditioned observations, and selects actions by maximizing predicted information gain over the belief space. We estimate information gain using a lightweight LLM-based surrogate and assess world alignment through a novel reward that quantifies the consistency between posterior belief and ground-truth environment configuration. Experiments show that our method outperforms inference-time scaling baselines such as prompt-augmented or retrieval-enhanced LLMs, in aligning with latent world states with significantly lower integration overhead.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 部分観測可能条件下でのLCMエージェントの勾配に基づく更新や追加訓練に頼ることなく, 後部誘導的信念改善による探索的推論を行うテスト時適応エージェントを提案する。 エージェントは, 環境状態に対する外部構造的信念を維持し, 行動条件付き観測を通して反復的に更新し, 信念空間上の予測情報ゲインを最大化して行動を選択する。 我々は,軽量なLLMサロゲートを用いて情報ゲインを推定し,後部信念と地層構造との整合性を定量化する新たな報奨によって世界アライメントを評価する。 実験により,本手法は,統合オーバヘッドを著しく低減した潜在世界状態と整合して,プロンプト拡張や検索強化LDMなどの推論時スケーリングベースラインよりも優れた性能を示した。

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