論文の概要: QP-Based Control of an Underactuated Aerial Manipulator under Constraints

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.08523v1
• Date: Tue, 13 Jan 2026 13:05:36 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.769615
• Title: QP-Based Control of an Underactuated Aerial Manipulator under Constraints
• Title（参考訳）: 拘束下における非作動型空中マニピュレータのQP制御
• Authors: Nesserine Laribi, Mohammed Rida Mokhtari, Abdelaziz Benallegue, Abdelhafid El-Hadri, Mehdi Benallegue,
• Abstract要約: 本稿では,未作動航空機マニピュレータの制約対応制御フレームワークを提案する。 安全と実現可能性の制約を明確に考慮しながら、正確なエンドエフェクタ軌道追跡を可能にする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.5984927623688912
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This paper presents a constraint-aware control framework for underactuated aerial manipulators, enabling accurate end-effector trajectory tracking while explicitly accounting for safety and feasibility constraints. The control problem is formulated as a quadratic program that computes dynamically consistent generalized accelerations subject to underactuation, actuator bounds, and system constraints. To enhance robustness against disturbances, modeling uncertainties, and steady-state errors, a passivity-based integral action is incorporated at the torque level without compromising feasibility. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated through high-fidelity physics-based simulations, which include parameter perturbations, viscous joint friction, and realistic sensing and state-estimation effects. This demonstrates accurate tracking, smooth control inputs, and reliable constraint satisfaction under realistic operating conditions.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 安全・実用性制約を明示的に考慮しつつ, 高精度なエンドエフェクタ軌道追跡を可能にする, 未作動航空機マニピュレータの制約対応制御フレームワークを提案する。 制御問題は、不動、アクチュエータ境界、システムの制約を受ける動的に一貫した一般化された加速度を計算する二次プログラムとして定式化される。 乱れに対する堅牢性を高め、不確かさをモデル化し、定常的な誤差を生じさせるため、パスティビティに基づく積分動作をトルクレベルに組み込むことにより、実現可能性を向上させる。 提案手法の有効性は, パラメータ摂動, 粘性関節摩擦, リアルセンシングおよび状態推定効果を含む高忠実度物理シミュレーションにより実証された。 これは、現実的な操作条件下での正確なトラッキング、スムーズな制御入力、信頼性の高い制約満足度を示す。

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