論文の概要: Heterogeneous computing platform for real-time robotics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.09755v1
• Date: Tue, 13 Jan 2026 11:48:25 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-01-16 19:43:18.84024
• Title: Heterogeneous computing platform for real-time robotics
• Title（参考訳）: リアルタイムロボットのための不均一コンピューティングプラットフォーム
• Authors: Jakub Fil, Yulia Sandamirskaya, Hector Gonzalez, Loïc Azzalin, Stefan Glüge, Lukas Friedenstab, Friedrich Wolf, Tim Rosmeisl, Matthias Lohrmann, Mahmoud Akl, Khaleel Khan, Leonie Wolf, Kristin Richter, Holm Puder, Mazhar Ali Bari, Xuan Choo, Noha Alharthi, Michael Hopkins, Mansoor Hanif Christian Mayr, Jens Struckmeier, Steve Furber,
• Abstract要約: 社会5.0という新しい概念が生まれており、都市のインフラは信頼性、効率、安全性を高めるために整備される。 我々は、ニューロモルフィックコンピューティングハードウェアを、センサーとリアルタイムの知覚と、局所的なAI計算クラスタとの相互作用のためにどのように組み合わせるかを示す。 本稿では,人型ロボットが楽器を人間と演奏する対話型タスクにおいて,このハイブリッドコンピューティングアーキテクチャの利用を実演する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.9219370642303344
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: After Industry 4.0 has embraced tight integration between machinery (OT), software (IT), and the Internet, creating a web of sensors, data, and algorithms in service of efficient and reliable production, a new concept of Society 5.0 is emerging, in which infrastructure of a city will be instrumented to increase reliability, efficiency, and safety. Robotics will play a pivotal role in enabling this vision that is pioneered by the NEOM initiative - a smart city, co-inhabited by humans and robots. In this paper we explore the computing platform that will be required to enable this vision. We show how we can combine neuromorphic computing hardware, exemplified by the Loihi2 processor used in conjunction with event-based cameras, for sensing and real-time perception and interaction with a local AI compute cluster (GPUs) for high-level language processing, cognition, and task planning. We demonstrate the use of this hybrid computing architecture in an interactive task, in which a humanoid robot plays a musical instrument with a human. Central to our design is the efficient and seamless integration of disparate components, ensuring that the synergy between software and hardware maximizes overall performance and responsiveness. Our proposed system architecture underscores the potential of heterogeneous computing architectures in advancing robotic autonomy and interactive intelligence, pointing toward a future where such integrated systems become the norm in complex, real-time applications.
• Abstract（参考訳）: 産業4.0は、機械(OT)、ソフトウェア(IT)、インターネットの密接な統合を実現し、効率的で信頼性の高い生産を行うためのセンサー、データ、アルゴリズムの網を築き上げた後、都市のインフラが信頼性、効率、安全性を高めるための新しい概念であるSociety 5.0が出現している。 人間とロボットが共住するスマートシティであるNEOMイニシアチブによって開拓されたこのビジョンを実現する上で、ロボティクスは重要な役割を果たす。 本稿では,このビジョンを実現するために必要なコンピューティングプラットフォームについて検討する。 我々は、イベントベースのカメラと組み合わせて使用するLoihi2プロセッサで実証されたニューロモルフィックコンピューティングハードウェアを、高レベルの言語処理、認識、タスク計画のためのローカルAIコンピューティングクラスタ(GPU)とリアルタイムの認識と相互作用のためにどのように組み合わせるかを示す。 本稿では,人型ロボットが楽器を人間と演奏する対話型タスクにおいて,このハイブリッドコンピューティングアーキテクチャの利用を実演する。 私たちの設計の中心は、異なるコンポーネントの効率的かつシームレスな統合であり、ソフトウェアとハードウェアの相乗効果が全体的なパフォーマンスと応答性を最大化することを保証する。 提案するシステムアーキテクチャは,ロボット自律性とインタラクティブインテリジェンスを進化させる上での異種コンピューティングアーキテクチャの可能性を強調し,そのような統合システムが複雑でリアルタイムなアプリケーションにおいて標準となる未来を指している。

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