論文の概要: The Mini Wheelbot Dataset: High-Fidelity Data for Robot Learning
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.11394v1
- Date: Fri, 16 Jan 2026 16:06:32 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.814614
- Title: The Mini Wheelbot Dataset: High-Fidelity Data for Robot Learning
- Title（参考訳）: Mini Wheelbot Dataset:ロボット学習のための高忠実度データ
- Abstract要約: 本稿では,オープンソースの準対称平衡式反応輪一輪車Mini Wheelbotについて,包括的ダイナミックスデータセットを提案する。
このデータセットは、1kHzの同期データで、オンボードセンサーの読み取り、状態推定、モーションキャプチャシステムからの地味なポーズ、サードパーティのビデオログを含む。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.872449230532501
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: The development of robust learning-based control algorithms for unstable systems requires high-quality, real-world data, yet access to specialized robotic hardware remains a significant barrier for many researchers. This paper introduces a comprehensive dynamics dataset for the Mini Wheelbot, an open-source, quasi-symmetric balancing reaction wheel unicycle. The dataset provides 1 kHz synchronized data encompassing all onboard sensor readings, state estimates, ground-truth poses from a motion capture system, and third-person video logs. To ensure data diversity, we include experiments across multiple hardware instances and surfaces using various control paradigms, including pseudo-random binary excitation, nonlinear model predictive control, and reinforcement learning agents. We include several example applications in dynamics model learning, state estimation, and time-series classification to illustrate common robotics algorithms that can be benchmarked on our dataset.
- Abstract（参考訳）: 不安定なシステムのための堅牢な学習ベースの制御アルゴリズムの開発には、高品質で実世界のデータが必要であるが、特殊なロボットハードウェアへのアクセスは、多くの研究者にとって重要な障壁である。
本稿では,オープンソースの準対称平衡式反応輪一輪車Mini Wheelbotについて,包括的ダイナミックスデータセットを提案する。
このデータセットは、1kHzの同期データで、オンボードセンサーの読み取り、状態推定、モーションキャプチャシステムからの地味なポーズ、サードパーティのビデオログを含む。
データ多様性を確保するために、擬似ランダム二項励起、非線形モデル予測制御、強化学習エージェントなど、さまざまな制御パラダイムを用いて、複数のハードウェアインスタンスや表面をまたいだ実験を含む。
我々は、動的モデル学習、状態推定、時系列分類におけるいくつかの例を含み、私たちのデータセットでベンチマークできる一般的なロボットアルゴリズムを説明する。
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