論文の概要: Glove2UAV: A Wearable IMU-Based Glove for Intuitive Control of UAV

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.15775v1
• Date: Thu, 22 Jan 2026 09:03:57 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.903539
• Title: Glove2UAV: A Wearable IMU-Based Glove for Intuitive Control of UAV
• Title（参考訳）: Glove2UAV:UAVの直感制御のためのウェアラブルIMUベースのグローブ
• Authors: Amir Habel, Ivan Snegirev, Elizaveta Semenyakina, Miguel Altamirano Cabrera, Jeffrin Sam, Fawad Mehboob, Roohan Ahmed Khan, Muhammad Ahsan Mustafa, Dzmitry Tsetserukou,
• Abstract要約: Glove2UAVは、手と指のジェスチャーによる直感的なUAV制御のためのウェアラブルIMU手袋インターフェースである。 慣性測定をリアルタイムで流し、手のひらと指の向きを推定する。 Vibrotactileのフィードバックは、飛行速度が予め定義された閾値を超えるとトリガーされる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.9044180551673717
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This paper presents Glove2UAV, a wearable IMU-glove interface for intuitive UAV control through hand and finger gestures, augmented with vibrotactile warnings for exceeding predefined speed thresholds. To promote safer and more predictable interaction in dynamic flight, Glove2UAV is designed as a lightweight and easily deployable wearable interface intended for real-time operation. Glove2UAV streams inertial measurements in real time and estimates palm and finger orientations using a compact processing pipeline that combines median-based outlier suppression with Madgwick-based orientation estimation. The resulting motion estimations are mapped to a small set of control primitives for directional flight (forward/backward and lateral motion) and, when supported by the platform, to object-interaction commands. Vibrotactile feedback is triggered when flight speed exceeds predefined threshold values, providing an additional alert channel during operation. We validate real-time feasibility by synchronizing glove signals with UAV telemetry in both simulation and real-world flights. The results show fast gesture-based command execution, stable coupling between gesture dynamics and platform motion, correct operation of the core command set in our trials, and timely delivery of vibratile warning cues.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,手指ジェスチャーによる直感的UAV制御のためのウェアラブルIMU-gloveインターフェースであるGlove2UAVについて,予め定義された速度閾値を超えるよう,Vibrotactile警告を付加した。 ダイナミックフライトにおける安全で予測可能なインタラクションを促進するため、Glove2UAVは、リアルタイム操作を目的とした軽量で容易にデプロイ可能なウェアラブルインターフェースとして設計されている。 Glove2UAVは実時間で慣性測定をストリームし、中央値に基づく外れ値抑制とMadgwickに基づく方向推定を組み合わせたコンパクトな処理パイプラインを用いて手のひらと指の向きを推定する。 得られた動き推定は、方向飛行(前方/後方および横移動)とプラットフォームによって支持された場合、オブジェクト・アクション・コマンドに対して、制御プリミティブの小さなセットにマッピングされる。 Vibrotactileのフィードバックは、飛行速度が予め定義されたしきい値を超えるとトリガーされ、操作中に追加の警告チャンネルが提供される。 本研究では,UAVテレメトリと手袋信号の同期化による実時間実現可能性の検証を行った。 その結果、高速なジェスチャーベースのコマンド実行、ジェスチャーダイナミクスとプラットフォーム動作の安定した結合、試行中のコアコマンドセットの正しい操作、振動警告キューのタイムリー配信が示された。

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