論文の概要: Improve the autonomy of the SE2(3) group based Extended Kalman Filter for Integrated Navigation: Theoretical Analysis
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.16062v1
- Date: Thu, 22 Jan 2026 15:58:56 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.90726
- Title: Improve the autonomy of the SE2(3) group based Extended Kalman Filter for Integrated Navigation: Theoretical Analysis
- Title（参考訳）: 統合ナビゲーションのためのSE2(3)基拡張カルマンフィルタの自律性向上:理論的解析
- Authors: Jiarui Cui, Maosong Wang, Wenqi Wu, Peiqi Li, Xianfei Pan,
- Abstract要約: 本稿では,SE2(3)群に基づく高精度ナビゲーションモデルの慣性・地球・世界フレーム下での自律性に関する理論的解析を行う。
従来の自明なSE2(3)群ナビゲーションモデリング手法の限界は、非慣性フレームにおける速度によって導入されたコリオリス力項の存在である。
SE2(3)グループナビゲーションモデルの構築手法が提案され,ナビゲーションモデルを完全自律性に近づける。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.912014298315924
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: One of core advantages of the SE2(3) Lie group framework for navigation modeling lies in the autonomy of error propagation. Current research on Lie group based extended Kalman filters has demonstrated that error propagation autonomy holds in low-precision applications, such as in micro electromechanical system (MEMS) based integrated navigation without considering earth rotation and inertial device biases. However, in high-precision navigation state estimation, maintaining autonomy is extremely difficult when considering with earth rotation and inertial device biases. This paper presents the theoretical analysis on the autonomy of SE2(3) group based high-precision navigation models under inertial, earth and world frame respectively. Through theoretical analysis, we find that the limitation of the traditional, trivial SE2(3) group navigation modeling method is that the presence of Coriolis force terms introduced by velocity in non-inertial frame. Therefore, a construction method for SE2(3) group navigation models is proposed, which brings the navigation models closer to full autonomy.
- Abstract（参考訳）: ナビゲーションモデリングにおけるSE2(3)リー群フレームワークの中核的な利点の1つは、エラー伝播の自律性にある。
リー群に基づく拡張カルマンフィルタに関する最近の研究は、誤差伝播の自律性は、地球回転や慣性装置バイアスを考慮せずに、マイクロ機械システム(MEMS)ベースの統合ナビゲーションのような低精度の応用において成り立つことを示した。
しかし、高精度ナビゲーション状態推定では、地球回転や慣性デバイスバイアスを考慮すると、自律性を維持することは極めて困難である。
本稿では,SE2(3)群に基づく高精度ナビゲーションモデルの慣性・地球・世界フレーム下での自律性に関する理論的解析を行う。
理論解析により、従来の自明なSE2(3)グループナビゲーションモデリング手法の限界は、非慣性フレームにおける速度によって導入されたコリオリス力項の存在であることがわかった。
そこで,SE2(3)グループナビゲーションモデルの構築手法を提案する。
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