論文の概要: Macro-Scale Electrostatic Origami Motor

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.21976v1
• Date: Thu, 29 Jan 2026 16:53:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.017989
• Title: Macro-Scale Electrostatic Origami Motor
• Title（参考訳）: マクロスケール静電折り紙モータ
• Authors: Alex S. Miller, Leo McElroy, Jeffrey H. Lang,
• Abstract要約: 本報告では, 折り畳み可能な最初の大型折り紙モータについて述べる。 トルク生産にコロナ放電を用い、試作機は2.5:1の膨張比を達成し、最高速度は1440rpmに達し、最大出力トルクは0.15mN mに達した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.2234742322758418
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Foldable robots have been an active area of robotics research due to their high volume-to-mass ratio, easy packability, and shape adaptability. For locomotion, previously developed foldable robots have either embedded linear actuators in, or attached non-folding rotary motors to, their structure. Further, those actuators directly embedded in the structure of the folding medium all contributed to linear or folding motion, not to continuous rotary motion. On the macro-scale there has not yet been a folding continuous rotary actuator. This paper details the development and testing of the first macro-scale origami rotary motor that can be folded flat, and then unfurled to operate. Using corona discharge for torque production, the prototype motor achieved an expansion ratio of 2.5:1, reached a top speed of 1440 rpm when driven at -29 kV, and exhibited a maximum output torque over 0.15 mN m with an active component torque density of 0.04 Nm/kg.
• Abstract（参考訳）: 折り畳み式ロボットは、高い体積対質量比、容易な梱包性、形状適応性のために、ロボット研究の活発な領域である。 以前開発された折り畳み式ロボットは、リニアアクチュエータを組み込んだり、非折り畳み式回転モーターを組み込んだりした。 さらに、折り畳み媒体の構造に直接埋め込まれたアクチュエータは、連続的な回転運動ではなく、線形または折り畳み運動に寄与した。 マクロスケールでは、まだ折りたたみ連続回転アクチュエータが存在しない。 本報告では, 折り畳み加工可能な第1大型折り紙モータの開発と試験について述べる。 コロナ放電をトルク生産に用い、試作機は2.5:1の膨張比を達成し、-29 kVで駆動すると最高速度は1440 rpmに達し、最大出力トルクは 0.15 mN m、有効成分トルク密度は 0.04 Nm/kg であった。

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