論文の概要: A Robotic Testing Platform for Pipelined Discovery of Resilient Soft Actuators
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.20963v1
- Date: Tue, 24 Feb 2026 14:41:28 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.673009
- Title: A Robotic Testing Platform for Pipelined Discovery of Resilient Soft Actuators
- Title（参考訳）: ソフトアクチュエータのパイプライン発見のためのロボット試験プラットフォーム
- Authors: Ang Li, Alexander Yin, Alexander White, Sahib Sandhu, Matthew Francoeur, Victor Jimenez-Santiago, Van Remenar, Codrin Tugui, Mihai Duduta,
- Abstract要約: 本稿では,DEA寿命をスキャンできる新しいテストロボットによって実現された最適化パイプラインを提案する。
ロボットは、電気機械特性測定、プログラム可能な電圧入力、マルチチャネルテスト能力を統合する。
これを用いて,入力電圧等級,周波数,電極物質濃度,電気接続フィラーなど,Elastosil系リニアアクチュエータの寿命を走査した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 63.07587517846448
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Short lifetime under high electrical fields hinders the widespread robotic application of linear dielectric elastomer actuators (DEAs). Systematic scanning is difficult due to time-consuming per-sample testing and the high-dimensional parameter space affecting performance. To address this, we propose an optimization pipeline enabled by a novel testing robot capable of scanning DEA lifetime. The robot integrates electro-mechanical property measurement, programmable voltage input, and multi-channel testing capacity. Using it, we scanned the lifetime of Elastosil-based linear actuators across parameters including input voltage magnitude, frequency, electrode material concentration, and electrical connection filler. The optimal parameter combinations improved operational lifetime under boundary operating conditions by up to 100% and were subsequently scaled up to achieve higher force and displacement output. The final product demonstrated resilience on a modular, scalable quadruped walking robot with payload carrying capacity (>100% of its untethered body weight, and >700% of combined actuator weight). This work is the first to introduce a self-driving lab approach into robotic actuator design.
- Abstract（参考訳）: 高電界下での短寿命は、線形誘電体エラストマーアクチュエータ(DEAs)の広範なロボット応用を妨げる。
サンプルごとのテストと高次元パラメータ空間が性能に影響するため,システマティックスキャンは困難である。
そこで本研究では,DEA寿命をスキャンできる新しいテストロボットによる最適化パイプラインを提案する。
ロボットは、電気機械特性測定、プログラム可能な電圧入力、マルチチャネルテスト能力を統合する。
これを用いて,入力電圧等級,周波数,電極物質濃度,電気接続フィラーなど,Elastosil系リニアアクチュエータの寿命を走査した。
最適パラメータの組み合わせは、境界操作条件下での操作寿命を最大100%改善し、その後、より高い力と変位出力を達成するために拡張された。
最終製品は、モジュラーでスケーラブルな四足歩行ロボットに弾力性を示し、ペイロードの積載能力は(係留されていない体重の100パーセント、複合アクチュエータ重量の700%)。
この研究は、ロボットアクチュエータの設計に自動運転ラボのアプローチを導入した最初のものである。
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