論文の概要: DynamicVLA: A Vision-Language-Action Model for Dynamic Object Manipulation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.22153v1
- Date: Thu, 29 Jan 2026 18:59:51 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-01-30 16:22:50.108436
- Title: DynamicVLA: A Vision-Language-Action Model for Dynamic Object Manipulation
- Title（参考訳）: DynamicVLA:動的オブジェクト操作のためのビジョンランゲージ・アクションモデル
- Authors: Haozhe Xie, Beichen Wen, Jiarui Zheng, Zhaoxi Chen, Fangzhou Hong, Haiwen Diao, Ziwei Liu,
- Abstract要約: 時間的推論と閉ループ適応を統合した動的オブジェクト操作のフレームワークであるDynamicVLAを提案する。
我々は、自動データ収集パイプラインでスクラッチから構築されたDynamic Object Manipulationベンチマークを紹介します。
広範囲な評価は、応答速度、知覚、一般化の顕著な改善を示している。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 52.83157499300261
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Manipulating dynamic objects remains an open challenge for Vision-Language-Action (VLA) models, which, despite strong generalization in static manipulation, struggle in dynamic scenarios requiring rapid perception, temporal anticipation, and continuous control. We present DynamicVLA, a framework for dynamic object manipulation that integrates temporal reasoning and closed-loop adaptation through three key designs: 1) a compact 0.4B VLA using a convolutional vision encoder for spatially efficient, structurally faithful encoding, enabling fast multimodal inference; 2) Continuous Inference, enabling overlapping reasoning and execution for lower latency and timely adaptation to object motion; and 3) Latent-aware Action Streaming, which bridges the perception-execution gap by enforcing temporally aligned action execution. To fill the missing foundation of dynamic manipulation data, we introduce the Dynamic Object Manipulation (DOM) benchmark, built from scratch with an auto data collection pipeline that efficiently gathers 200K synthetic episodes across 2.8K scenes and 206 objects, and enables fast collection of 2K real-world episodes without teleoperation. Extensive evaluations demonstrate remarkable improvements in response speed, perception, and generalization, positioning DynamicVLA as a unified framework for general dynamic object manipulation across embodiments.
- Abstract（参考訳）: 動的オブジェクトを操作することは、静的操作の強い一般化にもかかわらず、迅速な知覚、時間的予測、継続的な制御を必要とする動的なシナリオに苦戦するビジョン・ランゲージ・アクション(VLA)モデルにとって、依然としてオープンな課題である。
時間的推論と閉ループ適応を3つの重要な設計で統合した動的オブジェクト操作フレームワークであるDynamicVLAを提案する。
1) 空間的に効率的で構造的に忠実な符号化のために畳み込み視覚エンコーダを用いたコンパクトな0.4B VLAにより、高速なマルチモーダル推論が可能となる。
2 連続推論であって、遅延の低減と物体の動きへのタイムリーな適応のために重なり合う推論及び実行を可能にすること。
3) 時間的に整合したアクション実行を強制することにより、知覚と実行のギャップを埋める潜在意識のアクションストリーミング。
動的操作データの欠如を補うため,自動データ収集パイプラインをスクラッチから構築したDynamic Object Manipulation (DOM)ベンチマークを導入し,2.8Kシーンと206オブジェクトに200Kの合成エピソードを効率よく収集し,遠隔操作なしで2Kのリアルタイムエピソードの高速収集を可能にする。
広汎な評価は、反応速度、知覚、一般化の顕著な改善を示し、DynamicVLAをエンボディメントをまたいだ一般的な動的オブジェクト操作のための統一的なフレームワークとして位置づけている。
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